西北工业大学自动化学院自动控制原理课件 相平面分析.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 （第 37 讲） 课程回顾 §7.2 相平面法（9） §7.2 相平面法（10） §7.2 相平面法（11） §7.2 相平面法（12） §7.2 相平面法（13） §7.2 相平面法（14) §7.2 相平面法（15） §7.2 相平面法（16） §7.2 相平面法（17） §7.2 相平面法（18） §7.2 相平面法（19） 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(37) 7 — 6, 7, 8 (全部选做) （第 38 讲） §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 相平面法 §7.3 描述函数法 §7.4 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 §7 非线性控制系统分析 §7.2 相平面法 §7.1概述 §7.1.1 非线性现象的普遍性 §7.1.2 典型非线性特性 §7.1.3 非线性系统运动的特殊性 §7.1.4 非线性控制系统的分析方法 §7.2 相平面法 §7.2.1 相平面的基本概念 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 （运动方向，奇点，奇线，开关线） (3) 线性二阶系统的相轨迹（分析一类非线性系统的自由响应） 例1 系统如右，已知 ，确定开关线方程，奇点 位置和类型，绘制相平面图。 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 中心点 中心点 区域 运动方程 奇点 特征方程 极点 奇点性质 奇 点 类 型 相轨迹 以 为中心的圆 以 为中心的圆 水平线 响应 开关线方程 线性部分 非线性部分 比较点 例2 系统如右， ， ，分别讨论系统运动。 整理 在 I 区： 抛物线方程 同理在 II 区： 当 时，开关线为： 解 开关线 ( I ) 相轨迹图 ( II ) 系统方程 解 例3 系统方程 ，用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 §7.2.2 绘制相平面的等倾斜线法 系统方程 等倾斜线方程 等倾斜线 —— 相轨迹斜率为常数的曲线 非线性部分 比较点 例4 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 各类极限环 极限环 —— 对应二阶非线性系统的周期运动 稳定的极限环 不稳定的极限环 半稳定的极限环 非线性部分 比较点 例5 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 §7.2 相平面法 §7.2.1 相平面的基本概念 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 （运动方向，奇点，奇线，开关线） (3) 线性二阶系统的相轨迹（分析一类非线性系统的自由响应） §7.2.2 绘制相平面的等倾斜线法 §7.2.3 非线性系统的相平面分析 本次课程作业(37) 7 — 6, 7, 8 (全部选做)