西北工业大学自动控制原理课件 4.2 绘制根轨迹的基本法则5-8.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 （第 14 讲） 课程回顾（1） 课程回顾（2） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（7） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（8） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（9） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（10） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（11） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（12） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（13） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（14） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（15） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（16） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（17） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（18） §4.2 绘制根轨迹的基本法则（19） 绘制根轨迹法则小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(14) 4 - 2, 3 4 - 4, 8（选做） §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 根轨迹： 系统中某一参数由 0 → ∞ 变化时，闭环极点 在 s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件： 模值条件： 根轨迹方程 K与K*的关系 闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点 法则1 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；当开环极点个数n大于开环零点个数m时，有 n-m 条根轨迹分支趋向于无穷远处。 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数 = 系统阶数；根轨迹连续且对称于实轴。 法则3 实轴上的根轨迹： 从实轴上最右端的开环零点或极点向左算起，奇数开环零、极点 到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹。 定理: 若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹， 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。 法则4 根之和： n-m≥2时，闭环根之和为常数。 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (1) 根轨迹方程 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 证明: (2) 由相角条件 法则5 渐近线： n m时，n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律。 例1 系统开环传递函数为 ，试绘制根轨迹 。 解. ① 实轴上的根轨迹：[-2，0] ② 渐近线： 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-4,-2], [-1,0] （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）当Re[l1] = -1 时，l3=? 用根之和法则分析绘制根轨迹： (2) 法则6 分离点 d： 说明： （无零点时右端为0） （对应重根） 试根: 例3 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：(-∞,-2], [-1,0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 整理得： 解根： ④ 与虚轴交点：? 法则7 与虚轴交点： 解法I ： 1）系统临界稳定点 2）s = jw 是根的点 [接例3] Routh ： 解法II ： 稳定范围 ：0K3 法则8 出射角/入射角 （起始角/终止角） 例4 单位反馈系统的开环传递函数为 ，绘制根轨迹。 例5 已知系统结构图，绘制根轨迹。 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹(-∞,0] ④ 与虚轴交点： ③ 出射角： 例6 单位反馈系统的开环传递函数为 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ，绘制根轨迹。 ③ 分离点： 试根得： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 例6 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-20, 0] ③ 分离点： ④ 虚轴交点： ③ 出射角： 稳定的开环增益范围：0 K 3.4725 基于根轨迹的系统设计工具—RLTool 解. 例6 已知 ，绘根轨迹; 求稳定的K范围。 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：(-∞,-1], [0, 1] ④ 分离点： ③ 出射角： 零点靠近极点时的情况(例3) 例6 ⑤ 虚轴交点： 稳定的 范围： 稳定的 范围： 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4