西北工业大学自动控制原理课件 5.3 对数频率特性(典型环节).pptVIP

自动控制原理 课程回顾（1） 课程回顾（2） 自动控制原理 自动控制原理 （第 19 讲） §5.3 对数频率特性 ( Bode )（1) §5.3 对数频率特性 ( Bode)（2） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （7） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （8） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （9） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （10） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （11） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （12） §5.3.2 系统开环对数频率特性 ( Bode) （1） §5.3.2 系统开环对数频率特性 ( Bode) （2） §5.3.2 系统开环对数频率特性 ( Bode) （3） 课程小结（1） 课程小结（2） 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(19) 5 — 9 买单对数坐标纸 3张（3 dec）+ 2张（4 dec） 办公用品服务中心 （友谊校区诚字楼东侧，实验大楼西侧） 电话典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 (1)确定幅相曲线的起点G(j0) 和终点 G(j∞)； (2)幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随 s=jw的变化规律概略绘制； §5.2.2 系统的开环幅相特性曲线 (3)必要时可以求出G(jw) 与实/虚 轴的交点。 （第 19讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.3 对数频率特性(Bode图) Bode图介绍 Bode图介绍 ⑴ 幅值相乘 = 对数相加，便于叠加作图； 纵轴 横轴 坐标特点 特点 按 lgw 刻度，dec “十倍频程” 或 “旬距” 按 w 标定，等距等比 “分贝” ⑵ 可在大范围内表示频率特性； ⑶ 利用实验数据容易确定 L(w),进而确定G(s)。 §5.3.1 典型环节的Bode图 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 惯性环节对数相频特性j(w) 关于(w=1/T, j=-45?) 点对称 证明： 设 ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 例1 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率wc： 例2 根据Bode图确定系统传递函数。 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 截止频率 wc： 典型环节的频率特性 §5.3.2 系统的开环Bode图 绘制系统开环Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 例1 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 典型环节的频率特性 绘制系统开环Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾