西北工业大学自动控制原理课件 5.9.2 相角滞后校正.pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 课程回顾：串联超前校正 自动控制原理 §5.9.2 串联迟后校正（1） §5.9.2 串联迟后校正（2） §5.9.2 串联迟后校正（3） §5.9.2 串联迟后校正（4） §5.9.2 串联迟后校正（5） §5.9.2 串联迟后校正（6） 课程小结：串联迟后校正 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(26) 5 — 38, 39 (用坐标纸) 联系并准备实验 6 （第 26 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.9.1 串联超前校正 适用： 实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 步骤： ① ③ ④ 作图设计 ⑤ 验算 ② 效果： 保持低频段 改善中频段 抬高高频段 抗高频干扰能力降低 满足稳态精度 动态性能提高 §5.9 频率法串联校正 §5.9.1 串联超前校正 §5.9.2 串联迟后校正 §5.9.3 串联迟后－超前校正 §5.9.4 串联PID校正 （第 26 讲） §5.9.1 串联迟后校正 (1) 迟后网络特性 (1)迟后网络特性 ● 迟后网络特点：相角迟后，幅值衰减 ● 1/bT后10dec 处的相角损失不超过-6o (2) 串联迟后校正 实质 — 利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 迟后校正步骤 (设给定指标 ) ① 由 ② 由 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ③ 绘制曲线 举例1 图96016！ 图96016！ 举例2 举例3 §5.9.2 串联迟后校正 适用： 实质：利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 效果： 保持低频段 降低中频段 压低高频段 提高抗高频干扰能力 满足稳态精度 损失快速性，改善均匀性 步骤： ① ④ 作图设计 ⑤ 验算 ② ③ 绘制曲线 本次课程作业(26) 5 — 38, 39 (用坐标纸) 联系并准备实验 6