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题目(中) 直流电机双闭环控制调速
姓名与学号
指导教师
年级与专业
所在学院
目录：
TOC \o 1-3 一、电机控制实验目的和要求 h 3
二、双闭环调速控制内容 h 3
三、主要仪器设备和仿真平台 h 3
四、仿真建模步骤及分析 h 4
1．直流电机双闭环调速各模块功能分析 h 4
2.仿真结果分析（转速、转矩改变） h 14
3.转速PI调节器参数对电机运行性能的影响 h 20
4.电流调节器改用PI调节器后的仿真 h 22
5.加入位置闭环后的仿真 h 23
6.速度无超调仿真 h 25
七、实验心得 h 26
一、电机控制实验目的和要求
加深对直流电机双闭环PWM调速模型的理解。
学会利用MATLAB中的SIMULINK工具进行建模仿真。
掌握PI调节器的使用，分析其参数对电机运行性能的影响。
二、双闭环调速控制内容
必做：
1、描述Chopper-Fed DC Motor Drive中每个模块的功能。
2、仿真结果分析：包括转速改变、转矩改变下电机运行性能，并解释相应现象。
3、转速PI调节器参数对电机运行性能的影响。
4、电流调节器改用PI调节器后，对电机运行调速结果的影响。
选做：
5、加入位置闭环
速度无超调
三、主要仪器设备和仿真平台
MATLAB R2014b
Microsoft Officials Word 2016
四、仿真建模步骤及分析
1．直流电机双闭环调速各模块功能分析
参考Matlab自带的直流电机双闭环调速的SIMULINK仿真模型：
demo/simulink/simpowersystem/Power Electronics Models/Chopper-Fed DC Motor Drive
转速给定模块
转速给定有两种方式：一为恒定转速给定，二是阶跃的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。
恒转速给定可由以下窗口修改设置：
阶跃转速给定可由以下窗口修改设置：
Step Time为从初始状态到阶跃完成所需的时间，Initial Value为初始转速，Final Value为阶跃后最终转速，Sample Time为采样时间间隔。
从图中可得出，当前转速给定为一个从120rad/s到160rad/s的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时0.4s。
1.2转矩给定模块
转矩给定也有两种方式：一为恒定转矩给定，二是阶跃转矩的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。
恒转矩给定可由以下窗口修改设置：
阶跃转矩给定可由以下窗口修改设置：
Step Time为从初始状态到阶跃完成所需的时间，Initial Value为初始转矩，Final Value为阶跃后最终转矩，Sample Time为采样时间间隔。即从图中可得出，当前转矩给定为一个从5 Nm到25 Nm的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时1.2s。
1.3速度控制器Speed Controller
速度控制器其内部结构如下：
两个输入量分别为由转速给定模块提供作为转速参考值的wref和当前速度实际值wm，得出差值通过比例积分环节，再通过Saturation限幅环节，获得输出电流值Iref。
可知该环节为PI控制环节，其内部参数主要有比例调节系数Kp和积分调节系数Ki。
可通过如下窗口修改设置：
由图中可观察得该PI调节系统的系数Kp=1.6，Ki=16，Current Limit为输出电流最大限定值，设置为30A。
1.4 电流控制器Current Controller
其内部结构如下：
可得知该电流控制系统为滞环调节系统，其两个输入量分别为由电流给定模块提供参考电流值Iref和当前实际电流反馈值Ia，经过滞环调节，输出GTO的通断开关信号。
滞环模块的参数设置如下，可设置滞环的开关时间点和开关时各自的输出值：
电流控制系统内部参数设置如下图，当Hysteresis Band滞环电流两个输入量差别超过正负2A时，输出GTO关或开信号进行调节电路。
1.5 PWM波生成模块
其内部结构如下：
Powersysdomain模块是一个P-code文件，具体里面的内容是看不到的，存在于matlab文件夹下。Powersysdomain为电机三相绕组的电力电子电路，外部三相电路A、B、C只有接入这个电路才能产生三相电流，电机其他模块则是根据测到的三相电流进行变换和控制，GTO存在于该模块当中。
Model(Continuous)模块的具体结构
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