磁悬浮系统的PID控制本科毕业设计.doc

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太原科技大学本科生毕业设计(论文) 白皓:磁悬浮系统的PID控制 PAGE VI PAGE VII 本科毕业设计(论文) 题目: 磁悬浮系统的PID控制 摘 要 磁悬浮技术具有无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等一系列优点,在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领域有着广泛的应用背景。 本设计毕业设计在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上,建立其数学模型,并以此为研究对象,设计了PID控制器,确定控制方案,运用MATLAB软件进行仿真研究,得出较好的控制参数。最后,本文对以后研究工作的重点进行了思考,提出了自己的见解。 关键词:磁悬浮系统 控制器 MATLAB软件 PID控制 Abstract Magnetic suspension technology, which has a series of advantages such as contact-free, no friction, no wear, no need of lubrication and long life expectancy, is widely concerned and adopted in high-tech areas such as energy, transportation, aerospace, industrial machinery and life science. On the basis of analyzing of magnetic suspension system’s structure and working principle, its system mathematical model was established, this thesis describe PID controller designed and get control scheme. It get the better control parmeters by MATLAB software simulation studies.The key research works for further study are proposed at last. Key Word: Magnetic Levitation Ball System Digital Controller MATLAB PID Control 目 录 TOC \o 1-3 \u 摘 要 I Abstract III 第1章 绪论 1 1.1 磁悬浮技术综述 1 1.1.1 前言 1 1.1.2 磁悬浮方式的分类 1 1.1.3 控制方式的分类 2 1.1.4 磁悬浮技术的应用及展望 2 1.2 课题的提出及意义 6 1.3 本论文的工作及主要内容 6 第2章 磁悬浮系统的结构与建模 9 2.1 简介 9 2.1.1 磁悬浮实验本体 9 2.1.2 磁悬浮实验电控箱 10 2.1.3 磁悬浮实验平台 10 2.2 磁悬浮系统的基本结构 11 2.3 磁悬浮系统工作原理 11 2.4 磁悬浮系统的数学模型 12 2.4.1 控制对象的运动方程 12 2.4.2 系统的电磁力模型 12 2.4.3 电磁铁中控制电压与电流的模型 13 2.4.4 电磁铁平衡时的边界条件 14 2.4.5 电磁铁系统数学模型 14 2.4.6 电磁铁系统物理参数 15 2.5 本章小结 15 第3章 控制器设计 17 3.1 控制器方案选择 17 3.1.1 电流控制器 17 3.1.2 电压控制器 17 3.1.3 方案的确定 18 3.2 PID控制器设计 18 3.2.1 PID控制器 19 3.2.2 改进型PID算法的应用 20 3.2.3 PID控制器参数整定 22 3.3 本章小结 23 第4章 基于MATLAB的控制系统仿真 25 4.1 引言 25 4.2 MATLAB软件简介 25 4.3 选用此软件的缘由 26 4.4 Simulink仿真系统 26 4.5 MATLAB下数学模型的建立 27 4.6 开环系统仿真 27 4.7 闭环系统仿真 28 4.8 PID参数现场实验法整定 32 4.9 本章小结 36 第5章 总结与展望 37 参考文献 39 致 谢 41 第1章 绪论 1.1 磁悬浮技术综述[1] 1.1.1 前言 磁悬浮技术属于自动控制技术,它是随着控制技术的发展而建立起来的。磁悬浮的作用是利用磁场力使某一物体沿着或绕着某一基准框架的一轴或几轴保持固定位置。由于悬浮体和支撑之间没有任何接触,克服了由摩擦带

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