控制系统中连续域—离散化设计非常全.pptVIP

* (3) 获取z平面的控制器D(z) 进行w反变换 wdd=[0.02 1]; wdn=[0.2 2]; [zdn,zdd]=c2dm(wdn,wdd,0.1,tustin) Matlab指令 zdn=[4.2857 -1.4286]; zdd=[1.0000 0.4286]; 控制器的稳态增益 静态设计时要求 故最终z平面的控制器D(z) 应增大稳态增益1.25倍： * (4) 闭环系统仿真 图5-46系统单位阶跃响应 图5-47 系统单位斜坡响应 系统无超调， 调节时间小于0.6s。 稳态误差： 均满足要求。 * 第5章 内容结束！ 谢 谢！ 放映结束 感谢各位观看！ 让我们共同进步 * 3. 微分算法的改进 (2)微分先行PID 图5-27 微分先行结构图 适用于给定值频繁升降的场合，可以避免因输入变动而在输出上产生跃变 * 4. 带非灵敏区的PID控制 控制算法 非灵敏区设置值? 若 若 ，则 ，则 图5-28带非灵敏区的PID控制 * 5. 自动与手动无扰转换的PI算法 工业上通过PID控制的被控对象常常有手动与自动两种控制方式，转换时要求实现无扰转换。 图5-29 自动与手动无扰转换 系统处于自动状态时 PI控制 开关处于手动位置时 实现从自动到手动的无扰切换 * 5.2.3 PID调节参数的整定 1．扩充临界比例度法 (1)选择一个足够短的采样周期T，通常可选择采样周期为被控对象纯滞后时间的1/10。 (2)用选定的T使系统工作。这时，去掉数字控制器的积分作用和微分作用，只保留比例作用。然后逐渐减小比例度δ(=1/KP)，直到系统发生持续等幅振荡。记下此时的临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk (即振荡波形的两个波峰之间的时间) 。  控制度= (3)选择控制度 (4)根据选定的控制度，查表5-1 ， 求得T、KP、TI、TD的值。 (5)按计算所得参数投入在线运行，观察效果，如果性能不满意，可根据经验和对P、I、D各控制项作用的理解，进一步调节参数，直到满意为止。 图5-30等幅振荡曲线 * 表5-1 扩充临界比例度法整定参数 控制度 控制规律 T/Tk KPKk TI/Rk TD/Tk 1.05 PI PID 0.03 0.014 0.53 0.63 0.88 0.49 — 0.14 1.20 PI PID 0.05 0.043 0.49 0.47 0.91 0.47 — 0.16 1.50 PI PID 0.14 0.09 0.42 0.34 0.99 0.43 — 0.20 2.0 PI PID 0.22 0.16 0.36 0.27 1.05 0.40 — 0.22 * 2．扩充阶跃响应曲线法 用扩充响应曲线法整定T和KP、TI、TD的步骤如下: (1)数字控制器不接入系统，将被控对象的被控制量调到给定值附近，并使其稳定下来，然后测出对象的单位阶跃响应曲线 。 (2)在对象响应曲线的拐点处作一切线，求出纯滞后时间τ和时间常数Tm以及它们的比值Tm/τ 。 (3)选择控制度 (4)查表5-2，即可求得数字控制器的KP、TI、TD及采样周期T。 图5-31 对象的响应曲线 * 表5-2 扩充阶跃响应曲线法PID参数 控制度 控制规律 T/τ KP/ Tm/τ TI/τ TD/τ 1.05 PI PID 0.10 0.05 0.84 1.15 3.4 2.0 — 0.45 1.20 PI PID 0.20 0.16 0.78 1.0 3.6 1.9 — 0.55 1.50 PI PID 0.5 0.34 0.68 0.85 3.9 1.62 — 0.65 2.0 PI PID 0.80 0.60 0.57 0.60 4.2 1.50 — 0.82 * 3．试凑法确定PID参数 整定步骤： (1)首先只整定比例部分。比例系数KP由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统若无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可。  (2)若稳态误差不能满足设计要求，则需加入积分控制。整定时先置积分时间TI为一较大值，并将经第1步整定得到的KP减小些，然后减小TI ，并使系统在保持良好动态响应的情况下，消除稳态误差。这种调整可根据响应曲线的状态，反复改变KP及TI ，以期得到满意的控制过程。 (3)若使用PI调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能满意，则可加入微分环节。在第2步整定的基础上，逐步增大TD，同时相应地改变KP和TI，逐步试凑以获得满意的调节效果。 * 5.1 连续域—离散化设计 5.2 数字PID控制器设计 5.3 控制系统z平面设计性能指标要求