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机 电 传 动 控 制 第3章 直流电机的工作原理及特性 本章要求 掌握直流电机的基本工作原理及特性，特别是直流电动机的机械特性； 掌握直流电动机启动、调速和制动的各种方法以及各种方法的优缺点和应用场所。 电机 利用电磁作用原理进行能量转换的机械装置 直流电机 1、进行直流电能与机械能 之间的转换 2、直流电动机主要应用场合： 起动性能和调速性能好，过载能力大 ； 3、直流发电机主要应用场合： 供给直流电动机、电解、电镀等所需的直流电能 4、主要缺点： 结构复杂，使用有色金属多，生产工艺复杂，价格昂贵，运行可靠性差 3·1 直流电机的基本结构和工作原理 结构要点：定子、转子、换向器 原理要点：电磁感应定律、电磁力定律、电路定律以及电势方程、转矩方程、电压方程 分类：直流电机按照励磁方式的不同分为他励、并励、串励、复励四种 一、直流电机的基本结构 直流电机的组成 1、定子：产生磁场、支撑电机 2、转子：产生电磁转矩和感应电动势，进行能量转换 （一）   定子部分 1．主磁极：产生主磁场。 主磁极铁心 励磁绕组 2、换向极：改善换向 3、机座 固定 主磁路的一部分 4、电刷装置 引入或引出直流电压和直流电流 主磁极 换向极 电刷盒 转子结构图 电枢绕组 换向器 电枢铁心 转轴 （二）   转子(电枢)部分 1、电枢铁心 作为主磁通磁路的主要部分 嵌放电枢绕组 2、电枢绕组 能量转换的关键部件， 产生电磁转矩和感应电动势以实现能量转换 3、换向器 ：与电刷配合使用 直流电动机中：将外加直流电源转换为电枢线圈中的交变电流，使电磁转矩的方向恒定不变； 直流发电机中：将电枢线圈中感应产生的交变电动势转换为对外引出的方向不变的直流电动势。 电枢铁心钢片、换向器 二．直流电机的基本工作原理 建立在电磁力和电磁感应的基础上 1、电机的能量转换 电机是转换能量形态的一种机械。 1、发电机将机械能转换成电能。 2、电动机将电能转换成机械能。 3、变压器将一种电压等级的电能转变成另一种电压等级的电能。 电机的工作原理是建立在电磁感应定律、电磁力定律、电路定律等基本理论之上。 2、法拉第电磁感应定律 设有一个匝数为ω的线圈放在磁场中，不论什么原因，例如线圈的移动、转动或磁场强度发生变化等，造成与线圈相交链的磁通Φ随时间发生变化，这时线圈内部会感应出电势，这种现象叫电磁感应。 3、右手定则 如果磁场是恒定的，但线圈与磁场之间有相对运动，引起与线圈相交链的磁通发生变化，因而在线圈中感应出电势，则称这种电势为运动电势。 4、电磁力定律 载流导体在磁场中受到力的作用，由于这种力是由于磁场和电流的相互作用产生的，故称之为电磁力。若磁场与导体互相垂直，则作用在导体上的电磁力为： 左手定则 5、电路定律 在电路里，对任何一个回路，若沿某一方向环绕回路一周，则回路内所有电势的代数和等于所有电压降的代数和。 （一）直流发电机的工作原理 直流发电机基本工作原理 原动机驱动电枢在磁场中旋转 电枢线圈的有效边切割磁力线 电枢线圈中产生感应电势 e 交变的感应电势在换向器的作用下变换成电刷之间的直流电势E 接负载后，电枢中产生电流 i 载流导体在磁场中受到电磁力作用产生电磁转矩T 原动机克服T的作用将机械能转变成电能 （二）直流电动机的工作原理 直流电动机基本工作原理 电枢线圈通电后在磁场中成为 载流导体 载流导体在磁场中受到电磁力 作用产生电磁转矩T 电枢在电磁转矩T作用下旋转 旋转的电枢线圈又切割磁力线，从而产生感应电势E 由于换向器的作用，感应电势E总是与外加电压的方向相反，称为反电势 三、电动势和电磁转矩 电动势E 根据电磁学原理，两电刷间有感应电动势。 式中：E — 感应电动势（V）； Φ — 一对磁极的磁通（Wb）； n — 电枢转速（r/min）； Ke — 与电机结构有关的常数 方向: 直流发电机——总是与电流的方向相同，常称为电源电动势。 直流电动机——总是与电流的方向相反，常称为反电动势。 2．电磁转矩TM 电枢绕组中的电流和磁通相互作用，产生电磁力和电磁转矩。 式中：T ——电磁转矩（N·m）； Φ——对磁极的磁通（Wb）； Ia——电枢电流（A）； Kt——与电机结构有关的常数，Kt=9.55 Ke 大小： 作用 发电机：阻转矩，它与电枢转动的方向或原动机的驱动转矩的方向相反。 在等速转动时，原动机的转矩T1必须与发电机的电磁转矩T及空载损耗转矩T0相平衡。 电动机：驱动转矩，