汽车稳定性控制系统模型及横摆控制仿真-重庆理工大学学报.PDF

第２７卷　第２期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１３年２月 Ｖｏｌ．２７　　Ｎｏ．２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｆｅｂ．２０１３  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１３．０２．００１ 汽车稳定性控制系统模型及横摆控制仿真 欧　健，周鑫华，张　勇，邓国红 （重庆理工大学　重庆汽车学院，重庆　４０００５４） 摘　　　要：在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立了包括横摆运动、侧倾运动的八自由度整车动力学模型 和车辆参考模型。采用车辆横摆角速度的状态差异法，基于模糊控制理论制定了直接横摆控制 策略，实现了ＥＳＣ系统对车辆的稳定性控制。对典型工况鱼钩试验进行仿真分析。结果表明： 所制定的控制策略可以有效地实现横摆稳定性控制，而且减小了侧向加速度，使汽车具有一定 的抗侧翻能力，提高了汽车的稳定性和安全性。 关　键　词：电子稳定控制；模糊控制；直接横摆；侧倾 中图分类号：Ｕ４１６．６　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１３）０２－０００１－０５ ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＹａｗＣｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｆｏｒ ＶｅｈｉｃｌｅＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ ＯＵＪｉａｎ，ＺＨＯＵＸｉｎｈｕａ，ＺＨＡＮＧＹｏｎｇ，ＤＥＮＧＧｕｏｈｏｎｇ （ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｍｏｄｅｌ，ａｎｄａ８ＤＯＦｓｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｃｏｖｅｒｉｎｇｙａｗａｎｄｒｏｌｌ ｍｏｔｉｏｎａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．Ｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｔａｔｅｓｏｆｙａｗａｎｇｌｅ，ａｄｉｒｅｃｔ ｙａｗｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｈａｓｂｅｅｎｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｔｈｅｎｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｏｆ ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅＥＳＣｓｙｓｔｅｍｉｓａｃｈｉｅｖｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｆｉｓｈｈｏｏｋｔｅｓｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｉｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｃｙｃｌｅｓ ｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｌｅｍｅｎｔｙａｗｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｒｅｄｕｃｅｓｌａｔ ｅｒａｌａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ’ｓａｎｔｉｒｏｌｌｏｖｅｒｃａｐａｃｉｔｙｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄ ｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｒｅｅｎｈａｎｃｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ；ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ；ｄｉｒｅｃｔｙａｗ；ｒｏｌｌ 　　汽车电子稳定控制（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌ， 提高了汽车行驶的安全性和操纵稳定性。国外近 ＥＳＣ）是一种先进的主动安全系统，它可以避免汽 几年推出的新型汽车ＥＳＣ系统包含了对汽车的侧 ［２］ 车在各种路面附着条件下高速行驶时由于紧急转 翻控制。福特汽车公司ＪｉａｎｂｏＬｕ等 采用 ＥＳＣ 向或制动而发生的侧滑和侧翻等危险情况，极大 标准传感器信息估计汽车侧倾状态，通过侧倾反 　　收稿日期：２０１２－１１－２０