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* 开环控制方式优缺点 优点：结构简单 调整方便 成本低 缺点：顺向作用，没有修正偏差能力 抗干扰能力差 * 3.复合控制方式 (1)给定输入的复合控制： (2)扰动作用的复合控制： * §1-2 自动控制系统示例 1.2.1 自动平衡式记录仪 * 1.2.1 自动平衡式记录仪 开始时：Ui＝0，Uc＝0，Ua＝0，K1位于右端，K2位于左端 若Ui ↑ → Uc ↑ → Ua ↑ → 电动机正转→ K2右移→记录笔工作 （Uc ＝ Ui － Uf） ↓ K1左移→ Uf ↑ → Uc ＝0 → Ua＝0 ↓ Uf 不变← K1停←电动机停转 ↓ 记录笔停 ← K2停 * 1.2.2飞机俯仰角控制系统 给定电位器 反馈电位器 * 1.2.2飞机俯仰角控制系统 * 1.2.3电阻炉微型计算机温度控制系统 * 开环系统 1.3.1 闭环系统(反馈控制) 复合控制 §1-3 自动控制系统的分类 恒值控制系统 1.3.2 随动系统 程序控制系统 * 1.恒值控制系统（调节系统） 系统特点：系统输入量不变，但由于扰动的存在，是被控量偏离要求值，控制系统根据偏差产生控制作用，并以一定的准确度保持在要求值附近。 主要任务：尽量排除扰动的影响 例：电动机转速调节系统 * 2. 随动系统（伺服系统） 火炮跟踪系统 * 系统特点：给定值是预先未知的、随时间任意变换的函数；要求系统的被控量以尽可能小的误差跟随给定值。 主要任务：使输出跟随输入的变化。 例：火炮跟踪系统。 * 连续系统：组成系统各环节的输入、 输出信号均是连续时间 信号的系统。 离散系统： 控制系统中信号是离散 时间信号的系统。 采样离散控制系统：控制系统既有连 续时间信号又有离散时 间信号的系统。（工业 计算机控制系统） 1.3.3 连续系统与离散系统 * 单输入单输出系统 SISO ——经典控制理论范畴 多输入多输出系统 MIMO ——现代控制理论范畴 1.3.4 SISO系统与MIMO系统 * 在线性控制系统中, 组成控制系统的元件都具有线性特性。 这种系统的输入/输出关系一般可以用微分方程、差分方程或传递函数等来描述, 也可以用状态空间表达式来表示。线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理。 1.3.5 线性系统与非线性系统 * 如果线性系统中的参数不随时间变化, 则称为线性定常系统; 否则称为线性时变系统。 本书主要讨论线性定常系统。 在控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性，则称该系统为非线性控制系统。非线性系统一般不具有齐次性，也不适用叠加原理，而且它的输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系。 * 确定系统：系统结构、参数、输入 信号均是确定的，则输出也 是确定的。 不确定系统：系统结构、参数或输 入信号是不确定。 1.3.6 确定系统与不确定系统 * 1.4.1 自动控制系统的基本要求 §1-4 自控系统的基本要求 1.稳定性 ——稳 稳定性是保证控制系统能否应用于实际的先决条件。 自动控制理论应给出系统稳定性判断的方法，阐述系统稳定性与系统结构及参数间的关系。 * 2.快速性 ——快 控制系统对其过渡过程的形式和快慢提出要求——动态性能（稳态、暂态） 动态过程的优劣对随动控制系统和恒值控制系统都具有非常重要的意义。 3.准确性 ——准 准确性表征系统实际稳态值与期望值间的差值——稳态误差 稳态误差是表征系统控制精度的性能指标。 * 1.4.2 典型外作用 1.单位阶跃函数 * 2.斜坡函数 斜坡函数与阶跃函数互为微分和积分的关系 * 3.抛物线函数 抛物线函数与斜坡函数互为微分和积分的关系 * 脉冲函数与阶跃函数互为微分和积分的关系 4.脉冲函数 * 5.正弦函数 角频率：ω(rad/s) 周期：T＝1/ω (s) 振幅：A 初始相位：j * 1.5.1主要内容 稳定性 自控系统的分析 快速性 准确性 控制系统设计与综合 当控制系统的