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状态与输入受限的二阶多输入多输出非线性系统自适应-控制理论与应用.PDF
第36 卷第4 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 4
2019 年4 月 Control Theory Applications Apr. 2019
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刘旺魁 , 魏毅寅 , 段广仁
(1. 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心, 黑龙江哈尔滨150001;
2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨150001)
摘要: 针对含有状态和输入受限的二阶多输入多输出非线性系统的控制问题, 提出了一种自适应控制策略. 通过综合
利用障碍Lyapunov 函数和动态面控制方法的特性, 使得系统的状态满足约束条件而且能够减少计算量. 此外, 为了处理
输入约束和系统中的不确定性的影响, 分别设计了辅助系统和自适应算法. 通过理论分析表明, 闭环系统的所有状态都
是有界的, 而且系统的状态和输入都满足约束条件. 最后, 通过一个数值仿真算例和一个实际的航天器姿态控制系统的
仿真来验证所提出的自适应控制策略的有效性.
关键词: 障碍Lyapunov 函数; 动态面控制; 状态与输入受限; 自适应控制; 航天器姿态
引用格式: 刘旺魁, 魏毅寅, 段广仁. 状态与输入受限的二阶多输入多输出非线性系统自适应控制. 控制理论与应用,
2019, 36(4): 533 – 541
DOI: 10.7641/CTA.2018.70814
Adaptive control for second order multi-input multi-output
nonlinear systems with state and input constraints
LIU Wang-kui , WEI Yi-yin , DUAN Guang-ren
(1. Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin Heilongjiang 150001, China;
2. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin Heilongjiang 150001, China)
Abstract: In this paper, an adaptive control scheme is proposed for second order uncertain multi-input multi-output
(MIMO) nonlinear systems with state and input constraints. The barrier Lyapunov function (BLF) and dynamic surface
control (DSC) are combined such that the state con
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