工业机器人在精铸铸钢件浇口及飞边打磨中的应用.pdf

工业机器人在精铸铸钢件浇口 及飞边打磨中的应用 杨军 熊亮 东风精密铸造有限公司装备管理部 湖北 十堰 442714 摘要： 铸件清理是铸造工艺流程中的薄弱环节，大量的使用人力打磨。本文就工业机器人在铸件清理存在 的技术难点进行分析，探讨工业机器人集合柔性系统、变形检测系统及新型打磨工具在铸件清理自动化中 的应用，为铸件生产清理自动化的发展提供实践参考。 关键词： 工业机器人 柔性系统 变形检测系统 新型打磨工具 前言 当前铸造行业中铸件的清理打磨仍然使用大量的人工， 工资的不断上涨加重了铸造企业 的负担， 打磨环境和飞扬的粉尘对工人身体健康造成极大危害。 职业病、 工伤赔偿进一步提 高了人工成本，也使企业陷入了招工难的困境。大型铸件使用人工打磨，需要大量的场地， 效率低下， 打磨质量不能保证， 这些都无形地增加了企业的生产成本。 针对以上问题， 提出 了利用工业机器人的多自由度柔性化加工的特点， 替代人工对铸件浇口及飞边进行打磨。 现 代 6 轴机器人是一种柔性自动化设备， 且能持续不间断的工作。 随着打磨工具、 检测技术等 相配套技术的升级，人工打磨将逐步被机器人自动打磨所替代。 1 系统方案设计 1.1 机器人的选型 对于打磨机器人的选型， 主要从机器人最大载荷， 工作轨迹范围， 重复定位精度， 防护 等级等要求方面进行考虑： ○1 机器人最大载荷：根据产品、夹具的最大单重，并预留一定的余量。机器人最大载荷 ≥210KG。 ○2 工作轨迹范围： 需要保证机器人运动轨迹完全覆盖产品打磨的表面。 机器人工作半径 R≥2700mm。 ○3 重复定位精度：产品打磨精度要求± 0.5mm，所以机器人重复定位精度≤ ±0.5mm。 ○4 防护等级：打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求较高。 本课题选择 KUKA的 KR2000打磨机器人，该机器人最大载荷 210KG，工作半径达到 2700mm，重复定位精度≤ 0.06mm，设备防护等级达到 IP65 。并具有重复定位精度高，设备 可靠性高等特点，并能在严苛环境和高危环境下作业。 1.2 工装夹具系统的设计 工装夹具是机器人和打磨产品连接的部件， 必须具备稳定性强、 柔性化高、更换效率高， 自带防错等功能。本系统的工装夹具分为三部分： 1. 双工位工作台； 2. 机器人抓手； 3. 抓手 库。 双工位工作台有两个产品上下料的工作台， 可单独实现产品的上下料。 工作台根据不同 的产品设计产品定位工装， 实现柔性化生产； 工装定位采用浮动结构， 避免因为零件变形导 致的抓取零件错位； 同时， 工作台设计了检测系统， 能够自动识别人工上件零件与系统设置 零件是否匹配，避免工人零件误放而导致的事故发生。工作台结构原理如图 1： 图 1 工作台结构图 机器人抓手是根据铸件尺寸进行非标制作。 机器人与抓手连接采用标准法兰连接， 管线 通过航插连接， 可达到快速更换工装的效果。 同时，抓手设计了检测系统， 能够自动识别抓 取零件与系统设置零件是否匹配，检测抓手抓取零件的准确性，进一步保证系统的安全性。 抓手库是用于存放暂时闲置