轮式移动机器人的无线数据传输与监控平台的分析.pdfVIP

l绪论 1绪论 1．1研究背景 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的智 能体，能按照预先给定的任务指令，根据己知的地图信息作出全局路径规划，并在进行中 不断感知周围的局部环境信息，自主地作出各种决策，自动避开障碍物，引导自身安全行 驶到指定的目标，执行要求的动作与操作。移动机器人可广泛应用于工业制造，国防、航 空航天以及服务性行业，如在工业上危险地区的作业、一些人类本身所不能进入的有毒或 高温的作业中有着极其广泛的应用前景…。最成功的应用是作为自动化生产系统中的物 料运送装置，用以完成机床之间、机床与自动仓库之间的工件传送。由于移动机器人的运 动灵活，大大增强了生产系统的柔性和自动化程度等。 信息技术的迅速发展对其他技术会发生很大的影响。随着通信网络技术的快速发展， 近年来，在移动机器人的研究领域里，基于无线通信方式控制移动机器人方面有着巨大的 潜力和应用。 在工业现场中，往往分散有较多的控制单元，通常使用现场总线的方式进行组网设计， 实现数据的交换与网络控制，而AGv主要用于工业制造方面，进行自动化生产制造单元 间加工物料的运送，其运动的灵活性增强了生产系统的柔性与自动化程度。这就存在无法 靠“有线”方式进行组网连接的问