控制工程第4章-公开课件.pptVIP

作业： 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 位置非常靠近的一对零、极点对瞬态响应的作用 近似相互抵消，这样的一对零、极点称为偶极子 如果距离虚轴最近的极点（一对共轭复数或一个实数）周围没有零点， 且其它极点到虚轴的距离是该极点到虚轴的距离的5倍以上，那么与 该极点对应的瞬态分量，不仅其初值的绝对值较大而且衰减速度也 最慢，对瞬态响应的影响最大，起着决定性的支配作用。这样的极点 称为闭环主导极点 2 系统的闭环主导极点 共轭复数闭环主导极点 实数闭环主导极点 当高阶系统存在一对共轭复数闭环主导极点时，其动态特性 就类似于二阶系统的动态特性。 2 系统的闭环主导极点 如果高阶系统存在一个负实数闭环主导极点，则其动态特性 就类似于一阶系统的动态特性。 一阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 在 时刻 在 时刻 当稳态响应不等于1时 在 时刻 系统的闭环主导极点 系统极点与瞬态响应间的关系及零点对瞬态响应的影响 瞬态响应指标 本章重点及要求 （4）过阻尼 ξ﹥1 瞬态分量 极点至虚轴愈远，瞬态分量衰减愈快，极点至虚轴愈近，瞬态分量衰减愈慢 ζ1 ζ=1 U ( t ) = 1 u (t) y ( t ) 系统的瞬态响应性能指标 1 上升时间 [ 定义] 对于其单位阶跃响应具有超调特性的系统， 单位阶跃响应的瞬态值从0第一次上升到稳态值的100%所经历的时间 在 时刻 取其中最小值 1 一定时 对于其单位阶跃响应无超调特性的系统， 单位阶跃响应的瞬态值从 稳态值的10%上升到稳态 值的90%所经历的时间 u( t )=1 ( t ) 0.1 0.9 2 峰值时间 [定义] 系统的单位阶跃响应的瞬态值从0上升到 第一个峰值所经历的时间 u( t )=1 ( t ) y( t u( t )=1 ( t ) 在 时刻 取其中最小值 y( t u( t )=1 ( t ) 1 一定时 y( t u( t )=1 ( t ) 3 最大超调量 和最大百分比超调量 系统单位阶跃响应的最大值与稳态值两者之差 系统单位阶跃响应的最大值与稳态值二者相对差值的百分数 y( t u( t )=1 ( t ) y( t =25%～1.5% 当ξ=0.4～0.8时 当稳态响应等于1时 当稳态响应不等于1时 4 调整时间 系统的单位阶跃瞬态响应从0过渡到稳态值的允许误差范围边界 且自后不再超出该允许误差范围边界这一响应过程所经历的时间 稳态值允许误差的百分数 y( t )=1 ( t ) y y( t )=1 ( t ) 在 时刻 取其中最大值 y 包络线方程 包络线方程 反映了过渡过程的振荡程度和瞬态响应的平稳性及相对稳定性 其值愈小，过渡过程振荡程度愈弱而系统相对稳定性愈高； 其值愈大，过渡过程振荡程度愈强而系统相对稳定性愈低。 反映瞬态响应时间历程的长短和瞬态响应速度的快慢 它们的值愈小，系统瞬态响应历经时间就越短而响应速度就愈快； 它们的值愈大，系统瞬态响应历经时间就越长而响应速度就愈慢。 也能反映瞬态响应时间历程的长短和瞬态响应速度的快慢 有利于提高系统的响应速度而不降低系统的稳定性 若保持ξ不变，增大 当ωn一定时，最大百分比超调量随ξ的增大而减小，而峰值时间和上升时间 随ξ的增大而增大，所以ξ不能使系统的相对稳定性和响应速度同时得到改善。 不过在ξ=0.707附近 很小。工程上将ξ=0.707称为最佳阻尼比 系统设计，为了兼顾系统的相对稳定性和响应速度两方面的特性， 通常取ξ=0.4～0.8。此时，Mp%=25%～1.5% 也不过大。 讨论 当ωn一定时，在ξ的某些取值范围，调整时间随ξ的增大而增大，而最大百分比超调量总是随ξ的增大而减小， 例 试确定开环增益K和常数 k h 使最大百分比超调量等于0.2，峰值时间等于1秒，并计算 解： ξ=0.456 =3.53 f(t)=8.9 (N) 例 解： 解： ξ=0.6 解： 4.4 高阶系统单位阶跃响应的一般规律 1 三阶系统单位阶跃响应的一般规律 瞬态分量 对应于极点 瞬态分量 对应于极点 （1） 极点至虚轴愈远，瞬态分量衰减愈快， 极点至虚轴愈近，瞬态分量衰减愈慢 靠近虚轴的极点作用大于远离虚轴的极点 若 （2）瞬态分量的初值与零点有关 一对负实数零点极点位置重合 若 （2）瞬态分量的初值与零点有关 一对共轭复数零点极点位置重合 D ＝0 位置重合的一对零、极点对瞬态响应的作用相互完全抵消， 因此，由它们构成的传递函数因子称为系统的零、极相消因子 若 一对负实数零点极点位置相邻 作用很小，可忽略