控制系统的复数域数学模型-公开课件.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2-2.复域数学模型 1. 传递函数的定义和性质 2. 传递函数的零点和极点 3. 传递函数的极点和零点对输出的影响 4. 典型元部件的传递函数 控制系统的微分方程：是在时域描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 但系统中某个参数变化或者结构形式改变，便需要重新列写并求解微分方程。 传递函数：对线性常微分方程进行拉氏变换，得到的系统在复数域的数学模型为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可 以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。传 递函数是经典控制理论中最基本也是最重要的概念。 1. 传递函数定义和性质 (2) 传递函数的性质 ① 传递函数是复变量s的有理真分式函数，且具有复 变量函数的性质( s=δ+jβ)，且m≤n，所有的系数 均为实数。 如何确定传递函数的零点、极点 1.将传递函数的分子、分母多式分解成因式之积，并消去公因子，即得传递函数的零点、极点。 2.零点在分子，极点在分母。 3.零点和极点可以是实数或共轭复数。 4.在s平面上：零点用“○”表示。 　　　　　　极点用“×” 表示。 在c1(t)、c2(t)中，它们的自由模态相同　这是因为它们有相同的极点，它们按相同的规律衰减。 但它们的衰减系数不同，这是因为它们的零点不同 4. 典型环节的传递函数 E：电源电压；θmax：电位器最大角位移 上式表明，电位器的传递函数是一个常量，输出量 与输入量成正比。这个环节称为比例环节。 (2)、测速发电机：用来测量角速度，并将角速度转换成电压量。 　所以，测速发电机， 在以角速度为输入量是比例环节； 以角位移为输入量是微分环节。 (3)、伺服电动机：伺服电动机根据其输入、输出变量不同有几种模型。 * * 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 控制系统建模实例 定义：线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 设：线性定常系统由n阶线性常微分方程描述 (2-37) 一个控制系统性能的好坏，取决于系统的内在因素，即系统的结构参数，而与外部施加的信号无关。 因而，对于一个控制系统品质好坏的评价可以通过对系统结构参数的分析来达到，而不需要直接对系统输出响应进行分析。 例2-8 试求例2-1RLC无源网络的传递函数Uo(s)/Ui(s)。 (2-38) ② 传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量 之间关系的表达式，它只取决于系统的和参数，而与 输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息 (即工作状态)。 式中，L、R、C均是系统参数。 如传递函数： 因此，可以用方块图来表示一个具有传递函数为G(s)的线性系统。 G(s) R(s) C(S) 图2-8 传递函数的图示 ③ 传递函数与微分方程有互通性。 a) 传递函数分子多项式系统和分母多项式系数，分别与相应的微分方程的右边和左边的系数相对应。 b) 将微分方程中的算符d/dt用复数s替换即得到传递函数；反之将传递函数中的变量s用算符d/dt替换即得到微分方程。 例：由传递函数 求系统微分方程。 解：由传递函数，可得s的代数方程 在零初始条件下，用算符d/dt替换s变量，即得微分方程: ④ 传递函数G(s)拉氏反变换是脉冲响应g(t)。 设：单位脉冲δ(t)作用于系统G(s)， 其输出为C(s) 控制系统的零初始条件有两方面的含义： 一是指输入量是在t≥0时才作用于系统，因此，在t=0-时，输入量及其各阶导数都为零； 二是指输入量加于系统之前，系统都处于稳定的工作状态，即输出量及其各阶导数在t=0时的值也为零，现实的工程控制系统多属此类情况。 2. 传递函数的零点和极点 设系统的传递函数为： 将上式的分子和分母多项式经因式分解后，可得： zi(i=1,2,…,m)是分子多项式的零点，称为传递函数的零点； pj(j=1,,2,…,n)是分母多项式的零点，称为传递函数的极点。 (2-41) j S平面 传递函数的零极点分布图 传递函数有时也分解成为： 当s＝0时，　 (2-42) (2-42)——时间常数表达式； (2-41)——所示的表达式为零极点表达式。 区别零、极点与时间常数 (Ts+1), 尾1型表达式中，T为时间常数； T(s+1/T), 首1型表达式中，－1/T为零、极点 根轨迹增益K*与系统增益K K*=b0/a0, a0、b0为分子、分母的最高项系数; K=bm/an , an 、bm为常数