两轮自平衡车的变结构控制与参数整定方法研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 合 肥 工 业 大 学 学历硕士学位论文 两轮自平衡车的变结构控制与 参数整定方法研究 作者姓名： 高银平 指导教师： 杨兴明 副教授 学科专业： 信息与通信工程 研究方向： 智能信息处理 2014 年 4 月 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Sliding Mode Control and Parameters Tuning Research of Two wheeled self-balancing vehicle By Yin-Ping Gao Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April, 2014 62 致 致 谢 岁月如梭，时光荏苒，光阴随着青春的脚步正在溜走。三年前那个背着行囊 踏入合工大校园的少年，仿佛就在昨日。回首读研三年，我觉得又是我人生的一 个拐点，生命的轨迹从异乡再次回到故乡的土地，而且扎根在这片热土上。那场 高考我与合工大擦肩而过，读研时我还是毅然地选择了工大，与合工大的不解之 缘为我诠释了“在哪里跌倒，就在哪里爬起”。 在工大的求学生涯培养了我的科研素养，也让我找到了人生的方向。在求知 的路上，恩师杨老师给我指引了科研的方向，带领我钻研学问，探索真知，特别 感谢杨老师给我提供了很多项目实践的机会。实验室里的小伙伴们：陈海燕、杨 传伟、朱建、许东昌、牛坡礼、段举、汤星、李文静，感谢有你们的陪伴，实验 室才有了家庭般的温情，你们是我一生的良师益友。 我即将完成学业，由象牙塔中的研究生向IT职场的程序员华丽地蜕变。此刻 我的心在扑通扑通地跳，我有些激动，有些澎湃。此刻我心中疼惜的是生我养我 的老父亲，是疼我爱我的老母亲，可怜你们操劳一生，都是为了我们一群儿女。 拿什么报答你们，我年迈的双亲？写下这段文字的时候，泪水一遍遍模糊了我的 双眼。 衷心感谢所有关心过我、帮助过我的亲人、老师、同学和朋友，感谢你们！ 希望你们生活健康快乐，人生幸福美满！ 从此之后我真的就告别学生生涯了，虽然前路漫漫，前途也还在一片薄雾之 后，但我的脚步很坚定，信心满满！ 男儿生当带吴钩，煮酒沙场解君忧。 谁言我辈书生气，挥斥猛志及四洲。 最后，谨以此文献给我的父亲母亲！ 作者：高银平 2014年4月于合肥工业大学 I 摘 摘 要 两轮自平衡车是典型的非线性、欠驱动系统，对自平衡车的有效控制一直是 个难题。研究自平衡车的控制很有理论和现实意义，研究成果也可以应用于其他 欠驱动系统的控制。论文以自平衡车为研究对象，深入研究了滑模变结构控制方 法并进行创新，探索新的控制策略，设计了新型滑模变结构控制器。 论文的研究重点是对自平衡车的平衡控制。论文结合滑模变结构方法设计自 平衡车的控制器，并从边界层和高阶滑模变结构两个方面进行创新，分别设计了 分层滑模变结构控制器和自适应高阶滑模变结构控制器，并做了充分的仿真实验 进行验证。设计分层滑模变结构和高阶滑模变结构控制器的初衷都是为了降低系 统抖振，同时兼顾提高控制器的暂态特性，论文也确实取得了相应效果。为了克 服选取控制器参数的主观性和随意性，论文结合智能粒子群算法设计了控制器参 数整定方法。利用人工智能方法选取控制器的参数，避免了繁琐的参数调试过程， 并且可以保证达到最好的控制效果。论文的主要工作和创新点如下： （1）论文采用拉格朗日方程法建立自平衡车数学模型，避免了复杂的力学分 析过程，同时采用广义坐标，可降低系统方程求解难度。 （2）论文为解决两轮自平衡车的耦合控制问题，引入了分层滑模控制方法， 设计总的控制律同时保证位移和角度两个子滑模面渐进稳定，并进行了理论证明 和仿真验证。利用幂次函数的非线性，抑制了分层滑模变结构的抖振现象。 （3）为更好地解决抖振问题，论文从滑模变结构方法产生固有抖振的原因进 行分析，探索了新的控制策略。二阶自适应滑模变结构控制将非连续量 u 作为控制 量作用于系统上，而控制器输入 u 却是连续的，理论上可保证消除抖振。 （4）论文为解决控制器参数选取难的问题，利用人工智能方法对控制器参数 进行整定。为解决控制器参数整定中的多变量、多峰问题，文中设计了一种新型 的嵌套型智能粒子群算法，用更科学和可靠的方法辅助设计控制器，以保证控制 器获得更好的性能。 关键词： 自平衡车； 分层滑模； 高阶滑模； 参数整定； 智能粒子群 II A ABSTRACT Two-wheeled self-balancing vehicle is a typical nonlinear and under-actuated system, to control this systems effectively