两轮足球机器人设计及运动控制算法的研究-精密仪器与机械专业论文.docxVIP

塑茎 塑茎 !：望壁兰垫查查兰堡．!：笙兰 ABSTRACT As of research focus in artificial intelligence field，it is doubt that the robot is interdisciplinary research referring diverse fields like robotics， artifieial intelligent，motion control etc．Soccer robot i suitable platform for related theoretical research and modeling analysi Soccer robot need collaborate with other robots achieve specific objectiyes in adversarial environment．As the direct of robot system it play important role that the design and motion control of robot need do job． In this paper，I first introduce the and composition of robot system based the developing experience of robot And the design and analysis about the mechanical and electronic system of robot presented．We also diSCUSS the select ion and control method of motor，The hardware design of robot control system is presented in detail． With analysi of motion model of Wheel mobile robot．A path planning and control method is proposed for wheeled mobi le robot based bang—bang control technique and the concept of landing curve．The acceleration and kinematics constraints full respected in the cofitroller design． The effectiveness and val idity of the proposed control method demonstrated by series of path planning simulations and experiments with two—wheel mobi Ie robot．FinallY diSCUSS several methods aireed improving the motion control performance of the robot． Keywords： RoboCup，Robotics soccer，bang—bang control，motion control， path planning，PID control，DSPs，wheeled mobi le Robot 第一章绪论 第一章绪论 中国科学技术人学坝l·论文 第一章绪论 1．1概述 机器人学是近40年来迅速发展起来的综合学科，它综合了机械学、电子 学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究 成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领 域之一。 计算机控制的机器人由于具有高度的可靠性、灵活性、快速的反应 能力以及巨大的信息处理能力，使其能够在很多环境替代人进行工作。从重 复动作的流水线机械手到智能机器人，从平地到高山海底甚至太空，以至于 在比较恶劣危险的工作坏境，都是机器人发挥其作用的重要舞台。因此机器 人的研究、制造和应用，正受到许多国家的广泛重视，在工业控制、航空、 军事、医疗、监控及自动办公许多领域各种机器人纷纷面世正是这种蓬勃发 展的研究促成的结果。”1 随着机器人应用领域和范围的不断扩展，在许多条件下，单一机器人已 经难以适应复杂作业的要求，传统的工业自控系统和单一机器人系统在许多 领域的关键问题上遇到严峻的挑战。如何能够组织多个机器人构成协作群体， 并且如何有效使群体内的机器人协调合作已经成为了当今机器人研究领