编码器与光栅.ppt

* */48 * 传感器与检测技术 Sensor and Detection Technology 朱启兵 zhuqib@163.com 传感器与检测技术 第4章 光电式传感器 光 栅 1.2 光电码盘 4.2.1 4.2.2 第4章光电式传感器 4.2.1 光电码盘 编码器主要分为脉冲盘式和码盘式两大类： 脉冲盘式编码器不能直接输出数字编码，需要增加有关数字电路才可能得到数字编码。而码盘式编码器能直接输出某种码制的数码(后面将详细说明)。这两种形式的数字传感器，由于它们具有高精度、高分辨率和高可靠性，已被广泛应用于各种位移量的测量。目前，使用最多的是光电编码器，本节将重点予以介绍。 码盘式编码器也称为绝对编码器，它将角度或直线坐标转换为数字编码，能方便地与数字系统(如微机)联接。编码器按其结构可分为接触式、光电式和电磁式三种，后两种为非接触式编码 第4章光电式传感器 绝对式接触式编码器演示 4个电刷 4位二进制码盘 +5V输入 公共码道 最小分辨角度为 α=360°/2n 光电式编码器 接触式编码器的分辨率受电刷的限制不可能很高；而光电式编码器由于使用了体积小、易于集成的光电元件代替机械的接触电刷，其测量精度和分辨率能达到很高水平。 1．光电式编码器的结构和工作原理 光电编码器的最大特点是非接触式的。因此，它的使用寿命长，可靠性高。它是一种绝对编码器，几位编码器的码盘上就有几个码道，编码器在转轴的任何位置都可以输出一个固定的与位置相对的数字码。这一点，与接触式码盘编码器是一样的。不同的是光电编码器的码盘采用照相腐蚀 直线坐标编码示意图 第4章光电式传感器 第4章光电式传感器 2.码盘和码制 存在问题：多个状态同时改变，容易产生粗大误差 第4章光电式传感器 2.码盘和码制 解决办法：格雷码 2．用插值法提高分辨率 为了提高测量的精度和分辨率，常规的方法就是增加码盘的码道数，即增加刻线数。但是，由于制造工艺的限制，当刻度数多到一定数量后，就难以实现了。在这样的情况下，可以采用一种用光学分解技术(插值法)来进一步提高分辨率。 第4章光电式传感器 第4章光电式传感器 第4章光电式传感器 二、增量式编码器 转轴 盘码及狭缝 光敏元件 光栏板及辨向用的A、B狭缝 LED A B C 零位标志 A B C 第4章光电式传感器 辨向信号和零标志 光电编码器的光栏板上有A组与B组两组狭缝，彼此错开1/4节距，两组狭缝相对应的光敏元件所产生的信号A、 B彼此相差90?相位，用于辩向。当编码正转时，A信号超前B信号90?；当码盘反转时，B信号超前A信号90?。 (请画出反转时信号B的波形） 测量转速 增量编码器除直接用于测量相对角位移外，常用来测量转轴的转速。最简单的方法就是在给定的时间间隔内对编码器的输出脉冲进行计数，它所测量的是平均转速。 第4章光电式传感器 M法 T法 测量线位移 利用一套机械装置把线位移转换成角位移。测量系统的精度将主要取决于机械装置的精度 第4章光电式传感器 图10－27（a）表示通过丝杆将直线运动转换成旋转运动。例如用一每转1500脉冲数的增量编码器和一导程为6mm的丝杆，可达到4μm的分辨力。为了提高精度，可采用滚珠丝杆与双螺母消隙机构。 图（b）是用齿轮齿条来实现直线－旋转运动转换的一种方法。一般说，这种系统的精度较低。 图（c）和（d）分别表示用皮带传动和摩擦传动来实现线位移与角位移之间变换的两种方法。该系统结构简单，特别适用于需要进行长距离位移测量及某些环境条件恶劣的场所。 无论用哪一种方法来实现线位移－角位移的转换，一般增量编码器的码盘都要旋转多圈。这时，编码器的零位基准已失去作用。为计数系统所必须的基准零位，可由附加的装置来提供。如用机械、光电等方法来实现。 第4章光电式传感器 计数和辨向 为了辨别码盘旋转方向，可以采用下图所示的电路利用A、B两相脉冲来实现。光电元件A、B输出情号经放大整形后，产生P1和P2脉冲。将它们分别接到D触发器的D端和CP端，由于A、B两相脉冲(P1和P2) 脉冲相差90°，D触发器FF在CP脉冲(P2)的上升沿触发。正转时P1脉冲超前P2脉冲，FF的Q＝“1”表示正转；当反转时，P2超前P1脉冲，FF的Q＝“0”表示反转。 可以用Q作为控制可逆计数器是正向还是反问计数，即可将光电脉冲变成编码输出。C相脉冲接至计数器的复值端，实现每码盘转动一圈复 位一次计数器的目的。码盘无论正转还是反转，计数器每次反映的都是相对于上次角