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课后作业 这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。 三相单三拍的特点： （1）每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?表示。 （2）转子的旋转方向取决于三相线圈通电的顺序，改变通电顺序即可改变转向。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 1 C 3 4 2 C A B B A 三相单三拍 A 相 ? B 相 ? C 相 5.2步进电机驱动系统 二、三相单双六拍 通电顺序为： A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 C A B B C A 3 4 1 2 工作过程： A相通电，转子1、3齿和A相对齐。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 二、三相单双六拍 A、B相同时通电，BB 磁场对 2、4 齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。 AA 磁场继续对1、3齿有拉力。转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA 通电，转子转了15°。 C A B B C A 3 4 1 2 A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 二、三相单双六拍 B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15?。 A?AB?B?BC?C?CA?A 共六拍。 C A B B C A 3 4 1 2 总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 三、三相双三拍 通电顺序为： AB?BC?CA?AB 共三拍。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 三、三相双三拍 工作方式为三相双三拍时，每通入一个电脉冲，转子也是转30? 。 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 小步距角的步进电动机 实际采用的步进电机的步距角多为3度和1.5度，步距角越小，机加工的精度越高。 为产生小步距角，定、转子都做成多齿的，图中转子40个齿，定子仍是 6个磁极，但每个磁极上也有五个齿。为使转、定子的齿对齐，定子磁极上的小齿，齿宽和齿槽和转子相同。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 小步距角的步进电动机 转子的齿距等于360?/ 40=9 ? ，齿宽、齿槽各4.5 ?。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对齐。此时，B 相和 A 相空间差120?，含120?/9? = 齿 A 相和 C 相差240?，含240?/ 9? = 个齿。所以，A 相的转子、定子的五个小齿对齐时，B 相、C 相不能对齐，B相的转子、定子相差 1/3 个齿（3?），C相的转子、定子相差2/3个齿（6?）。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （2）A 相断电、B 相通电后，转子只需转过1/3个 齿（3?），使 B 相转子、定子对齐。 同理，C 相通电再转3 ? …… 若工作方式改为三相六拍，则每通一个电脉冲，转子只转1.5? 。 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 5.2步进电机驱动系统 5.2.2 步进电机 m相m拍时，k=1；m相2m拍时，k=2。 步进电机定子绕组通电状态每改变一次，它的转子转过一个固定的角度，即电机的步距角θ； 改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变； 步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； 步进电动机步距角θ（还有什么办法减少步距角？？）与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通电方式k有关，公式如下： 步进电动机的主要特性 步距角和静态步距误差：步距角α一般为 0.5°～ 3°，决定控制的精度，也是决定步进式伺服系统脉冲当量的重要参数；静态步距误差就是理论的步距角和实际的步距角之差，以分表示，一般在10’之内。 启动频率fq：空载时，步进电动机由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率。加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。而且，