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中国科技论文在线
Vol.20 No.4 公 路 交 通 科 技 2003 8
JOURNALOF HIGHWAY AND TRANSPORTATION RESEARCH AND DEVELOPMENT
:1002-0268 (2003)04-0084-04
王荣本, 马 雷, 储江伟, 王志中
(, 130025)
:本文简要地介绍了基于机器视觉引导的自动引导车辆的原理和组成, 从自动引导车辆的运动学特征出发, 结合
驱动系统的系统辨识, 建立了自动引导车辆的控制模型, 然后利用最优控制理论获取极小值的反馈最优控制。通过对
被控对象的仿真分析和实验, 验证了最优控制器路径跟踪平稳可靠。
:控制器;智能车辆;系统辨识
:TH165.2 :A
Controller Design for Automated Guided Vehicle Based on Vision Navigation
WANG Rong-ben, MA Lei, CHU Jiang-wei , WANG Zhi-zhong
(Transportation College of Jilin University, Jilin Changchun 130025, China)
Abstract:This paper briefly introduces the guiding principle and composition of Automated Guided Vehicle based on machine vision
guiding.Then based on the kinematics characteristicand combinedwith system identification of driving system, the authors establish the
control model of it and get thefeedback optimal controllerby using the theoryof optimal control.Theresult of simulation analyses and ex-
periments validates that theoptimal controller can trace the path stability reliably.
Key words:Controller;IV;System identification
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