控制工程基础-时间特性分析法课件.pptVIP

4.调整时间ts 为确定调整时间ts简单起见，常用二阶系统单位阶跃响应的包络线代替响应曲线。如图3-20所示。 图3-20 二阶系统单位阶跃响应的包络线 曲线 是该阶跃响应的包络线。包 络线的时间常数为 。瞬态响应的衰减速 度，取决于时间常数的 数值。 若响应曲线进入到稳态值的±5%的范围时，由图3-15可得 解出?n ts，即为 当?较小时，由上式得 （3-37） 如果响应曲线进入到稳态值的±2%的范围里，用同 样方法，可导出 (3-38) 由此可见，??n大，ts就小；当?n一定时，ts与?成反比。这与tp、tr和?的关系正好相反。通常?值是根据最大百分比超调量Mp%来确定， 所以调整时间ts可以根据无阻尼自然频率?n来确定。这样，在不改变最大百分比超调量Mp%的情况下，通过调整无阻尼自然频率?n，可以改变瞬态响应的时间。 5.振荡周期Td及振荡次数N 或 而振荡次数为 当稳态误差为?5%时，即 （3-39） 将二阶系统的特征参量?、 ?n与瞬态响应各项指标间的关系归纳如下： (1) 二阶系统的瞬态响应特性由系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n共同决定，欲使二阶系统具有满意的瞬态响应性能指标，必须综合考虑?和?n的影响，选取合适的?和?n 。 当稳态误差为?2%时，即 影响单位阶跃响应各项性能指标的是二阶系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n这两个重要参数。 （3-40） (2) 若保持?不变而增大?n ，对超调量Mp无影响，可以减小峰值时间tp、延迟时间td和调整时间ts，既可以提高系统的快速性。所以增大系统的无阻尼自然频率?n对提高系统性能是有利的。 (3) 若保持?n不变而增大?值，则会使最大百分比超调量Mp%减小，增加相对稳定性，减弱系统的振荡性能。在?0.7时，随着?的增大，Mp%减小；而在?0.7时，随着?的增大，tr、ts均增大。系统的快速性变差。 (4) 综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取 ?=0.4~0.8，这时系统的最大百分比超调量Mp%在25%到2.5%之间。若?0.4，系统超调严重，相对稳定性差；若?0.8，则系统反应迟钝，灵敏性差。当? 0.707时， ? 越小，则ts越长；而当? 0.707时， ? 越大，则ts越长。 例3-4　某一位置随动系统的方块图如图3-21，当输入为单位阶跃信号时，试计算k=200时的性能指标，当k减小到13.5或增大到1500时, 对系统有什么影响。 图3-21 某一位置随动系统方块图 解： 当 k=200时，系统的闭环传递函数为： 与标准形式进行比较： 所以： 当 k=1500时，系统的闭环传递函数为： 与标准形式进行比较： 所以： 系统的单位阶跃响应为 比较g(t)和h(t)，有 或 由此可以得出结论：系统对某种输入（单位阶跃）的导数（单位脉冲）的响应等于系统对该输入的响应（ h(t) ）的导数（ ） ；系统对某种输入（单位脉冲）的积分（单位阶跃）的响应等于系统对该输入的响应（ g(t) ）的积分（ ） 。 对于任意线性系统而言，若一个输入A是另一个输入B的导函数，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的导函数；同样的，若一个输入A是另一个输入B的积分，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的积分，但是，如果积分是不定积分，则还需要确定积分常数。 一个系统能用二阶微分方程描述或是系统的传递函数分母多项式s的最高幂次为2的系统，称为二阶系统。 无论哪一种物理形式的二阶系统，最后传递函数都 可以变为下述的标准形式 第三节 二阶系统的瞬态响应 一、二阶系统的数学模型 （3-12） 式中?为阻尼比、?n为无阻尼自然频率（rad/s）。二阶系统的瞬态响应的性能完全由?与?n确定, 因此，?与?n为二阶系统的重要参量。 当输入为单位阶跃信号时， 代入到（3-12）式，可得到 二、二阶系统的阶跃响应 （3-13） 对上式进行拉氏反变换，可得二阶系统的单位阶跃 响应。 从式（3-12）可求得二阶系统的特征方程 （3-14） 它的两个根，即为二阶系统的闭环极点： （3-15） 对式（3-13）进行分解得 下面分别对二阶系统在? =1，? 1以及0?1三种 情况下的瞬态响应进行讨论，假设初始状态为零。 (一)重根时， ?=1，s1,2=-?n临界阻尼情况 （3-16）式变为： （3-16