六自由度喷涂机器人结构方案设计与位姿误差分析-机械工程专业论文.docx

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表 或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□，在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 I I 摘 要 喷涂机器人在现代喷涂行业发挥着越来越重要的作用，应用越来越广泛，本文根据 项目实际要求，以六自由度喷涂机器人为研究对象，对其关键结构、运动学及末端位姿 误差进行了分析和研究。主要完成了以下几个方面的工作： （1）根据喷涂机器人的工作对象、工作任务及性能要求，在参考了国外已有成熟 机器人的基础上，对机器人的本体结构方案进行了比较和选择，确定了主要技术参数。 （2）对传动方案进行了设计，对机器人手腕的结构和工作原理进行了分析，对一 些关键结构进行了设计探讨，确定了大、小臂的长度，分析了 J1 关节偏置与工作空间 的关系。 （3）基于 D-H 法对喷涂机器人建立了运动学模型并确定了 D-H 参数，对机器人进 行了正运动学分析，对其逆运动学分析方法进行了论述。求出了机器人的雅可比矩阵。 基于简化模型进行了速度反解。 （4）基于改造后的运动学模型建立了末端位姿误差模型，设置了采样函数对机器 人的位姿进行采样，用 MATLAB 软件编程对位姿误差进行了仿真，得出了角度参数误 差是决定末端位姿误差的主要因素这一结论。 关键词：喷涂机器人，结构设计，运动学分析，位姿误差分析，仿真 II II Abstract Painting robot is playing an increasingly important role and used more and more widely in modern spraying industry.In this paper we have designed the main structure,studied the kinematics and the terminal position and posture error of the 6-DOF painting robot according to the actual requirements of the project.The main completed work is as follow: Compared and selected the robot,s structure program according to the painting robot working objects,tasks,performance requirements and foreign mature robots.And then determined the main technical parameters. Designed and analysised the transmission scheme and some key structure details.Analysised the working principle and structure of the robot wrist.Determined the length of the J2 and J3 joint.Compared the workspace and advantage of two different programs of the J1 joint. Established the kinematics model of the 6-DOF painting robot and determined the D-H parameters.Analysised the forward kinematics and solution of the inverse kinematics.Solved the Jacobian matrix.And then soluted the in