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安川XRC机器人 CIO培训讲义 盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部 目 录 ??? XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。  XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。?????? 接受??????????????????????????????????驱动?? 现场信号????????????????????????????受控元件 ???? 第二章XRC控制器结构及基本配置 ??一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统程序赋予