机器人系统的校正课程设计.docVIP

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE 5 课程设计任务书 学生姓名： 唐徐立 专业班级： 电气0705 指导教师： 程平 工作单位： 自动化学院 题 目: 机器人系统的校正设计 初始条件： 图示为机器人和视觉系统的示意图，移动机器人利用摄像系统来观测环境信号。已知机器人系统为单位反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数G0=1/[s（s+4）（s+10）]，G（s）为串联校正装置传递函数。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 1、建立数学模型，选定适当的校正方案，使得系统对阶跃输入的超调量在10%左右，按=2%要求的系统调节时间为2s左右； 2、用Matlab画出系统校正前后的阶跃响应图以及开环系统校正前后的伯德图； 3、求出系统校正后的截止频率，相角裕度。 时间安排： 1.4～1.7 明确设计任务，建立系统模型 1.8～1.11 计算频域性能指标，设计校正装置