现代控制理论基础(舒欣梅)第3章.pptVIP

第3章 控制系统的能控性和能观性 　　　3.1 线性连续系统的能控性与能观性3.1.1 线性系统的能控性定义及判据　　1. 能控性的定义　　对于线性连续定常系统　　　　　，如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间[t0，tf]内，使系统由某一初始状态x(t0)转移到指定的任意终端状态x(tf)，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。能控性描述了由输入量控制状态变量的能力。　　对于线性定常连续系统，为简便计，可以设初始状态为状态空间任意非零有限点，终端状态为状态空间原点，即零态。如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在[t0，tf]的有限时间内使得系统的某一初始状态x(t0)转移到零态x(tf)=0，则称系统是状态能控的。 　　2. 能控性判据　　定理3-1 对于线性定常系统　　　　，能控的充分必要条件是由A，B构成的能控性矩阵　　　　　　　Qc=[B AB A2B … An－1B]　 (3-1)满秩，即　　　　　　　　　　　rank(Qc)=n (3-2)否则当rank(Qc)n时，系统为不能控的。式中，每个子矩阵单元都是n行r列，共有n个子矩阵，因此能控性矩阵Qc为n行n×r列。 　　证明： 对于系统的任意初始状态x(t0)，如果能找到输入u(t)，使之在[t0，tf]的有限时间内转移到x(tf)=0，则系统状态能控。已知线性定常非齐次状态方程的解为 由凯莱—哈密顿定理 　　　　　　　　　有 　 　　若系统能控，必能从式(3-4)中解得β0，β1，…，βn－1。这就要求系统能控性矩阵Qc=[B AB … An－1B]的秩必须为n，即rank(Qc)=n。　　例3-1 试判断下列系统的能控性。 　　定理3-2 设线性系统具有两两相异的特征值，则其状态完全能控的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的对角标准形 　　例3-2 已知如下系统： 　　解：由于各状态方程系数矩阵均为对角阵，分析输入矩阵B可知系统的能控性。由于(2)中b2=0，因此系统(2)不能控。系统(1)、(3)中矩阵B各行均不全为零，所以(1)、(3)能控。　　定理3-3 如果线性系统具有重特征值，且每个重特征值只对应一个独立的特征向量，则其状态完全能控的充分必要条件是系统经线性非奇异变换后的约当标准形为 　　例3-3 考察如下系统的状态能控性： 　　定理3-4 线性定常系统　　　　　完全能控的充分必要条件是n×(n+r)维矩阵[λI－A，B]对A的所有特征值λi之秩都为n，即　　　　　rank[λiI－A，B]=n (i=1，2，…，n)　　 (3-7)这个定理又称为PBH判别法。　　例3-4 系统状态方程为 　 可解出λ1=1，λ2=－3。按照定理3-4，有 　　3. 输出能控性　　在实际的控制系统设计中，需要控制的是输出，而不是系统的状态。因此，就需要研究输出的能控性。　　如果能找到一个无约束的控制向量u(t)，在有限的时间间隔[t0，tf]内，把任一初始输出y(t0)移到任意最终输出y(tf)，那么称系统为输出能控的。状态能控性和输出能控性是两个完全不同的概念，没有必然的联系。某系统状态不完全能控，输出有可能完全能控。　　定理3-5 系统输出能控的充要条件是输出能控性判别矩阵： 　　例3-5 判断下列系统的状态能控性与输出能控性： 3.1.2 线性系统的能观性定义及判据　　1. 能观性的定义　　对于线性连续定常系统  　　2. 能观性判据　　定理3-6 对式(3-9)所示的线性连续定常系统，其能观的充分必要条件是由A，C构成的能观性矩阵 　 由凯莱—哈密顿定理　　　　　　　　　有 　　解： 　　　　　　　，显然其rank(Q0)=12，故系统不能观。　　定理3-7 对式(3-9)所示的线性定常连续系统，若A的特征值互异，经非奇异变换后为 　　定理3-8 对式(3-9)所示的线性定常连续系统，若A阵具有重特征值，且对应每一个重特征值只存在一个独立的特征向量，经非奇异变换后为 　　例3-7 用定理3-8判断例3-6所示系统的能观性。　　解： A为对角阵，对应C中含有为零的列，故系统不能观。　　例3-8 已知某系统如下，试判断其是否能观。 　　解： 由定理3-8可知，由于系数矩阵中两个约当块第1列对应C阵的列不为零，因此系统能观。　　定理3-9 (PBH判别法)对式(3-9)所示的线性定常连续系统，能观的充分必要条件是(n+m)×n型矩阵[C λI－A]T，对A的每一个特征