基于无迹卡尔曼滤波与遗传算法相结合的车辆状态估计-汽车工程.PDF

汽　 车　 工　 程 ２０１９年(第４１卷)第２期 Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１９(Ｖｏｌ.４１)Ｎｏ.２ ｄｏｉ:１０.１９５６２/ ｊ.ｃｈｉｎａｓａｅ.ｑｃｇｃ.２０１９.０２.０１２ 基于无迹卡尔曼滤波与遗传算法 相结合的车辆状态估计∗ １ꎬ２ １ １ꎬ２ １ꎬ２ 周卫琪 ꎬ齐　 翔 ꎬ陈　 龙 ꎬ徐　 兴 (１ 江苏大学汽车与交通工程学院ꎬ镇江　 ２１２０１３ꎻ　 ２ 江苏大学汽车工程研究院ꎬ镇江　 ２１２０１３) [摘要]　 针对汽车状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的状况ꎬ通过ＵＫＦ算法与遗传算法相结 合ꎬ提出一种新的自适应滤波算法ꎬ以降低噪声对估计结果的干扰ꎮ 为达到较高的精度ꎬ建立了７ 自由度非线性车