商务车前桥横梁焊接机器人工作站关键技术研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

插图清单图2．1前桥横梁总成结构及其焊接面 插图清单 图2．1前桥横梁总成结构及其焊接面 12 图2．2前桥横梁总成件 一12 图2．3控制系统构成图 ．．14 图2-4点焊工作台架 15 图2．5 H1前桥横梁焊接机器人工作站系统组成及布局 ．16 图3．1回转工作台主要结构示意图 20 图3-2回转台转位示意图 ．．24 图3-3工作台电机控制原理图 25 图3-4转台用传感器布局图 26 图3．5转台速度曲线 ．．26 图3，6变频器控制接线图 ．．27 图4．1零件的定位图 ．．30 图4．2变位机结构简图 ．．33 图4—3 A变位机控制原理图 34 图4-4 B变位机控制原理图 35 图5．1焊枪的焊接姿态 ．．45 表格清单表2-1生产节拍分析表 表格清单 表2-1生产节拍分析表 · ．13 表2-2焊接加工时间分布表 ．． ．13 表5．1不同直径焊丝选用的电弧电压及焊接电流 ．42 表5．2引弧条件表 ． ．43 表5．3熄弧条件表 - ．44 独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所 知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果， 也不包含为获得 金肥王些盘堂 或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同 工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 籼一躲昌氅 签字日期：h”6年，D月西日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解盒月B王些盍堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国 家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权金月B王些太堂可 以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手 段保存、汇编学位论文。 f保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文储繇谤髫 一名：杉荔f 签字日期：2触6年fON易日 签字日期：多形年，口月7日 学位论文作者毕业后去向 工作单位： 电话 通讯地址： 邮编 致谢论文完成之际，衷心感谢我的导师桂贵生教授!桂老筛深厚的学术功底、 致谢 论文完成之际，衷心感谢我的导师桂贵生教授!桂老筛深厚的学术功底、 严谨的治学态度、诲人不倦的工作作风，给我留下深刻的印象，为我树立了为 人和治学的榜样，激融我不断避取、不断前进，这将是我今后人生道路上的宝 贵财富。桂老师为我提供了参加课题研究的机会，使我在科研上得到锻炼，能 力上有掰提高。在论文的选题、材料收集戳及修改、定稿等全过糕中，灵不颧 潍了桂老师的心血，给予我大力的帮助和指姆。在此向桂老师致以崇高的敬意 和深深豹谢意i 感谢刘志峰老师、王健强老师、马振飞老师、肖本贤老师在我的课题研究 过程串对我魏籀辱霹帮动l 感谢何庆博士、王乾廷博士、仓公林博士、高臀博士，彭丹丹硕士、许良 元硬±、贾庭会矮±、王憨琴舔士、陈章勇颐士、张天华娥±、赵汝海矮±、 朱颖斌硕士、张燕硕士、张大勇硕士等在我的论文撰写过程中给予的无私帮助! 最韪还要深瀑地感谢我的凑子和女儿!她们的理解和支持，分担了我读研 期间许多压力，在生活上对我悉心的照顾，便我能全身心地投入捌学习和研究 中。感谢父母、穗父母给予我蛉关怀和鼓励1他们是戏求学道路上的坚强藤盾。 律鬈：墨登 2006年6月 第一章绪论1．1工业机器人的应用 第一章绪论 1．1工业机器人的应用 1．1．1机器人简述 机器人的发明是二十世纪人类最伟大的发明之一，机器人是现代机械学、 自动控制、计算机科学与工程、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、仿生 技术、社会学等多种学科和技术发展的结晶11]【孙。机器人技术是一项具有高度 综合性的先进技术。一个国家的机器人技术发展情况，可以说已成为衡量一个 国家科技发展水平尤其是工业制造能力的重要尺度之一，是一个国家的综合国 力的重要体现，特别是在工业制造领域，工业机器人的应用成为一个革命性的 技术创举。因此当今世界各国都竞相发展其机器人技术，使机器人无论是在技 术上、数量上还是在应用领域上都有前所未有的发展【3J。 机器人的历史并不长，1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克在他的科幻小说 《罗萨姆的机器人万能公司》中构思和想象了一个机器人，名叫罗伯特，也就 是英文Robot，它可以不知疲倦的工作却不需要吃饭。这体现了人类长期的一 种愿望，希望创造出一种机器代替人进行各种工作。真正的机器人产生在1947 年，美国橡树岭国家实验室在研究如何搬运和处理有放射性的核燃料时，发明 了世界上第一台主从遥控机器手，用于搬运核燃料。而真正可根据不同的工作 需要编制不同的程序的具有通用性和灵活性的机器