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The Control of Mechatronic Engineering School of Mechanic Engineering Shanghai Dianji University September, 2008 Significance（课程意义） Control engineering is an exciting and challenging field. It is a multidisciplinary subject, and a core course in the engineering curriculum. It is widely applied to the field of industry and agriculture, even to the sociological, biological, ecological and economic systems. It is especially used in high-technology areas such as spacecraft control system. Introduction to Control Systems Mathematical Modeling of Dynamic Systems The Analysis of Linear Feedback Systems in the Time Domain The Root Locus Method Frequency Response Methods The Design Compensation of Control systems Reference Experiment Exercise Method of exams Class discipline How contact Closed-loop Control（闭环控制） A closed-loop control system uses a measurement of the output and feedback of this signal to compare it with the desired output(reference or command). Open-loop Control（开环控制） An open-loop control system utilizes an actuating device to control the process directly without using feedback Composite Control（复合控制） 反馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈： 反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小 正反馈的例子 已知铀235原子核在一个中子的撞击下，可发生核裂变反应，放出大量的能量，同时释放大约2.5个中子，放出的中子有可能再与铀235原子核发生核反应，这就是所谓核裂变的链式反应。 按扰动补偿(Disturbance compensation): 控制方式的原理是利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。因此，控制精度有限. 线性/非线性系统(Linear/Non-linear) 连续/离散性系统(Continuous/Discrete) 定常/时变性系统(Time-invariant/Time-variant) 确定/不确定系统(Certainty/Uncertainty) 按系统性能分类 线性系统 (Linear system) 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)—系统输入量； c(t)—系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 按系统性能分类 非线性系统 (Non-linear system) 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无通用的方法可以解决各类非线性系统。 .稳定性(Stability)：是保证控制系统正常工作的先决条件。 .快速性(Quickness)：动态性能，有指标。 .准确性(Accuracy)：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 导论----Open-loop vs. Close-loop 结 论 　　 知道控制的概念，易！ 　　 实施恰当的控制，难！