递推增广最小二乘法培训课件.pptVIP

① 直接法及其可辨识条件 利用前向通道的输入输出数据 u(k) 和 y(k), 直接建立前向通道的数学模型。 它要求输入输出可测。如果反馈通道加有一个零均值，且与输出噪声无关的持续 激励信号，闭环系统总是可辨识的。 现讨论反馈通道无任何激励信号的辨识条件。 由于反馈通道无干扰信号，故有 ， ，前向通道模型为 设 (2-21) 式中 2.闭环状态下的辨识方法和可辨识条件 ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, ,, 2.3.4 递推增广最小二乘法 以上用的是最小二乘模型，在很多情况下, ，所以需考虑更一 般的情况，即ARMA模型： 其中， (2-14) 式（2-14）可变为 展开 其中 在 中，由于 不可测，只能用估计值 来替代，设 式中 用与前类似的方法，并用 代 ，有 的估计可用下列方法之一来进行： ① 预测形式： ② 滤波形式： 当 时，有 被估参数收敛定理： 若 是N阶持续激励，即充分丰富，则式（2-9）-- （2-11）所示的算法能保证指数收敛。 例