一种骨科机器人工作空间分析方法-软件导刊.PDFVIP

第18卷第2 期 软 件 导 刊 Vol. 18 No. 2 第 2 期 2019 年2 月 Software Guide Feb. 2019 一种骨科机器人工作空间分析方法 王 欢，丁德锐 （上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海200093 ） 摘 要：为提高医疗机器人术前规划效率及减少患者关节置换手术时间，提供更加微创、精确的治疗方法，针对 关节置换中骨科机器人工作空间需求，提出一种基于蒙特卡洛分析法的骨科机器人工作空间分析方法。该方 法通过对可达工作空间的分析，有效改善传统骨科机器人在术前规划时对工作空间预估及医疗机器人术前位 置摆放估计不足等问题，并通过MATLAB 进行试验仿真，证明算法可行。 关键词：骨科机器人；全膝关节置换；蒙特卡洛；DH 参数；机器人运动学 DOI：10. 11907/rjdk. 182876 中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：1672-7800 （2019 ）002-0013-04 AMethodofWorkspaceAnalysisforOrthopedicRobot WANG Huan ，DING De-rui （School of Optical-Electrical and Computer Engineering ，University of Shanghai for Science and Technology ，Shanghai 200093 ，China ） Abstract：In order to improve the efficiency of preoperative planning of medical robot and reduce the time of patients undergoing joint replacement surgery ，orthopedic robot provides more minimally invasive and accurate treatment methods. In order to meet the demand of orthopedic robot workspace in joint replacement ，a new method of orthopedic robot workspace analysis based on Monte Carlo method analysis is proposed in this paper. Through the analysis of the accessible workspace ，this method effectively improves the deficiencies of the traditional orthopedic robot in the preoperative planning of the workspace estimation and the preoperative position estimation of the medical robot ，etc. ，and the feasibility of the algorithm is proved by MATLAB experimental simulation. KeyWords：orthopedic robot ；total knee arthroplasty ；Monte Carlo method ；DH parameters ；robot kinematics 主要依赖于医生经验，而娴熟的手术技巧需要经过长期的 0 引言 学习积累，术中多使用夹具