第三篇 金属焊接成形设备及自动化培训指导课件.ppt

焊接机器人控制系统结构原理 19.3 典型焊接机器人系统 19.3.1 点焊机器人工作站 19.3.2 弧焊机器人工作站 ① 弧焊机器人：包括机器人本体、机器人控制柜、示教盒等 ② 焊接系统：弧焊电源和接口、送丝机、焊丝盘、送丝软管、焊枪、防撞传感器及各设备间相连接的电缆、气管和冷却水管等 ③ 机器人底座或机架 ④ 工装夹具：工作台、工件夹具 ⑤ 辅助装备：围栏、安全保护设施和排烟罩等，必要时还可加装焊枪喷嘴清理和剪切焊丝装置。 焊接机器人＋搬运机器人工作站 * 2. 焊枪系统 3. 焊接电源 采用等速送丝配用平特性或缓降外特性电源。 4. 供气系统 5. 控制系统 焊接电源输出调节系统 送丝速度调节系统 焊枪移动或工件移动速度调节系统 气体流量调节系统 程序控制系统 15.6 电弧焊过程自动控制 15.6.1 焊缝跟踪控制技术 1. 焊缝自动跟踪控制原理 以电弧或焊枪相对于焊缝中心位置的偏差为检测量，以电弧或焊枪位移量为操作量的闭环控制系统。 2. 焊缝跟踪传感器 （1）机械接触式焊缝跟踪传感器 原理：依靠在坡口中滚动或滑动的触指将焊枪与焊缝之间的位置偏差反映到检测器内，并利用检测器内安装的微动开关判断偏差的极性。 应用：X型、Y型坡口窄间隙焊缝及角焊缝等有可靠接触面的场合。 缺点：不同的坡口需用不同的探头，探头磨损大 （2）电弧传感器 原理：当电弧位置变化时，电弧自身电参数相应发生变化，从中反映出焊枪导电嘴至工件坡口表面距离的变化量。 应用：角焊缝、开坡口对接焊缝和窄间隙焊缝，不能用于无对称侧壁的接头形式的焊缝 原理：利用焊接电弧现象本身（电弧电压、电弧电流、弧光辐射、电弧声等）提供有关电弧轴线是否偏离焊接对缝的信息 过程：焊枪一边摆动扫描，一边沿焊接方向运动。 原理：在焊枪与焊接缝中心对中时，焊枪摆到左右两侧的伸长度相等，故IR=IL，若焊枪与焊接缝不对中，则IR≠IL，IR和IL之差的大小和正负，就可以作为输出信号来判断焊枪的横向位置。 根据偏差量，调节焊枪的横向位置，使的焊枪中心与焊接对缝中心对中。 （3）焊接信息视觉传感器 光学三角测量原理： 小功率的激光器光点投射在漫反射表面上。漫反射光的一部分通过透镜在光学位置敏感器上成象。如果漫反射表面在与激光平行的方向有一定的位移，移动的光点在敏感器上所成的像也产生一定的偏移。据此偏移可以确定出漫反射表面点的位置。 结构光法 激光管发出点光源，经一柱状镜转换成条形光，投射到工件表面，CCD接收从工件上漫反射的反映不同焊接坡口形式的条形光，获得焊缝的信息。 激光扫描法 马达在正反转驱动下不停地来回转动，使激光束在工件上横向扫描。 红外热传感焊接对缝跟踪控制 原理：基于对焊缝区表面温度场热像对称性的检测来实现跟踪控制。 利用红外摄像机摄取焊接区温度场，可检测在电弧对中、电弧不对中、接头间隙发生改变、错边、接头具有杂质等情况下焊接区温度场的变化。 对中 左偏 间隙变化 15.6.2 焊缝尺寸控制技术 1. 熔深控制方法及其传感器 （1）红外辐射测温器 原理： 根据温度不同的金属所发出的红外线波长不同，采用热释电型红外传感器，检测熔化和接近熔化金属发出的辐射能，从而检测熔透情况。 （2）利用光电元件监视熔深的自适应控制 2. 熔宽控制方法 熔宽传感器对焊接温度场采用扫描方式测定。 第19章 焊接机器人及控制 19.1.1 焊接机器人的分类 1、按用途来分 弧焊机器人 点焊机器人 2、按构形来分 侧置式（摆式）结构 平行四边形结构 3、按结构坐标系特点来分 极坐标式 圆柱坐标式 直角坐标式 关节式坐标 ⑴ 气压驱动 气压驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲作用，结构简单，成本低，易于保养；主要缺点是功率质量比小，装置体积大，定位精度不高。 气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。 4、按驱动方式来分 ⑵ 液压驱动 液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单，能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油，影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配备复杂的管路系统，成本较高。 液压驱动多用于要求输出力大、运动速度较低的场合。 ⑶ 电气驱动 易于控制，运动精度高，使用方便，成本低廉，驱动效率高，不污染环境，是最普遍、应用最多的驱动方式。 电气驱动可细分为步进电机驱动、直流电机驱动、无刷直流电机驱动、交流伺服电机驱动等多种方式。无刷电机驱动有着最大的转矩质量比，由于没有电刷，其可靠性极高，几乎不需任何维护。 5、按受控运动方式来分 （1）点位控制（PTP）型 机器人受控方式为自一个点位目标移向另一