激光陀螺捷联系统(激光惯导)测试技术.doc

激光陀螺捷联系统测试技术 PAGE 4 PAGE \* ArabicDash - 54 - 目录 TOC \o 1-4 \h \z \u 目录 1 第一章　前言 3 1.1　激光陀螺捷联系统 4 1.1.1　激光陀螺仪简介 4 1.1.2　激光陀螺捷联系统的发展 4 1.2　激光陀螺捷联系统测试技术 5 1.2.1　惯导测试技术的现状 5 1.2.2　惯导测试技术研究的发展趋势 6 1.2.3　激光陀螺捷联系统测试技术 错误！未定义书签。 1.2.3.1　测试技术应用现状 8 1.2.3.2　LINS标定技术 8 1.2.3.3　综合测试系统 9 1.2.3.3　高速数字采集系统 10 1.3　论文研究内容及结构安排 11 第二章　激光陀螺捷联系统误差模型 13 2.1　概述 13 2.1.1　地球模型 13 2.1.2　常用坐标系 14 2.1.3　坐标系之间的转换 15 2.2　捷联惯性系统的基本原理 16 2.3　误差模型的分类 17 2.4　系统误差模型 18 2.4.1　刻度因数误差 18 2.4.2　安装误差 19 2.4.3　零偏误差 21 2.4.4　误差模型 21 2.4　本章小结 22 第三章　LINS系统误差标定方法 23 3.1　引言 23 3.2　LINS的分立标定方法 24 3.2.1　标定路径的设计 24 3.2.2　地球自转对激光陀螺仪测量的影响 24 3.2.3　速率标定实验 26 3.2.4　位置标定实验 28 3.3　参数辨识的研究 31 3.4　自标定方法研究 33 3.4.1　跟踪微分器 33 3.4.2　自标定法原理 34 3.4.2　自标定法 36 3.5　本章小结 40 第四章　测试系统的硬件组成 41 4.1　测试系统的总体构成 42 4.1.1　测试系统的基本构成 42 4.1.2　测试系统的基本功能 42 4.2　高速多通道数据采集卡的设计 43 4.2.1　LIMU信号接口电路 44 4.2.2　脉冲计数电路 45 4.2.3　PCI总线接口电路 47 4.2.3.1 PCI总线接口的功能 47 4.2.3.2　PCI接口芯片PCI9052 48 4.2.3.3　PCI9052的PCI总线接口 49 4.2.3.4　PCI9052的配置 50 4.2.3.5　PCI9052的局部总线接口 51 4.2.4　局部总线逻辑译码和控制电路 51 4.3 板卡的整体调试 53 4.3.1 对PCI9052内部寄存器的配置 53 4.3.2 局部总线功能调试 57 4.4　本章小结 58 第五章　板卡WDM驱动程序开发 59 5.1 引言 59 5.2　PCI设备驱动程序的体系结构 60 5.3　WDM驱动程序的开发 61 5.3.1 WDM开发环境 61 5.3.2 WDM驱动程序的框架 62 5.3.3 PCI驱动程序编写与实现 62 5.3.5 驱动程序的安装 67 5.4 与应用软件的通讯 68 5.5 本章小结 69 第一章　前言 航天技术是反映一个国家科研水平和经济发展水平的重要标志。同时，该技术对于国防、生物、物理、化学、制造等涉及国家安全和国民经济各个领域的发展都有巨大的推动作用。 前苏联、美国依靠其强大的科研实力和经济基础，在航天技术领域走在了世界的前列，他们不但在几十年前就把宇航员送上了太空，而且还建立了空间实验室、实现了人类登月的伟大梦想。我国为了在世界高科技领域占有一席之地，促进各个科技领域的加速发展，也在大力发展航天技术，并取得相当大的进展。在航天技术中，惯性导航技术是运载火箭、导弹、飞机等飞行器最为核心支撑技术之一，它综合运用了光学、电子学、自控技术、电磁学、物理学及计算机技术等学科，是飞行器导航与姿态控制的基础。没有高水平、高可靠性的惯性导航技术，卫星和飞船的定位精度和姿态控制都无从谈起。 惯性导航系统（Inertial Navigation System, 以下简称INS）是利用惯性敏感器件、基准方向和最初的位置信息来确定载体的方位、位置和速度的自主式航迹递推导航系统。导航系统完全依靠载体自身的设备进行导航，不与外界发生任何声、光、电、磁的联系，因此它具有自主性、隐蔽性、实时性、全天候和全球导航等优点，因而在各种运载体