陈前红机电一体化系统中第三章机械设计.pptVIP

第3章 机电一体化系统中的机械设计 3.1 概述 3.2 传动部件设计 3.3 支撑部件设计 3.4 精密机械的精度设计和误差分配 机电一体化系统中的机械系统 传统机械系统一般是由动力件、传动件、执行件三部分加上电器、液压和机械控制等部分组成的，而机电一体化中的机械系统是由计算机协调控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和（或）机电部件相互联系的系统组成的。 在构成机电一体化系统的要素中，机械部分是主体，而且系统的主功能必须由机械装置来完成，并且是在控制系统的协调控制下完成主功能的。 3.1 概述 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机电一体化系统提出以下要求： (1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定的机械操作。 (2)高刚度 采用高刚性支撑或架体，以减小产品本体的振动，降低噪声；为高精度的执行机构提供良好的支撑，保证执行精度。 (3) 低摩擦 导向和转动支撑部分采用低摩擦阻力部件，以降低机械系统阻力，提高系统的快速响应性。 (4) 良好的稳定性 即要求机械系统的工作性能受外界环境的影响小，抗干扰能力强。 此外要求：惯量小（提高机构响应速度和灵敏度）、摩擦小(提高机构的灵敏度)、抗振性好(提高机构的稳定性)、间隙小(保证机构的传动精度)，适当阻尼等。 机械部分的组成 电一体化机械系统功能上可以分为传动、导向和执行三大机构。 ①传动机构 机电一体化机械系统传动机构的主要功能是传递动力和运动。因此，它实际上是一种力、速度、加速度等的变换器。 机械部分的组成 ②支撑与导向机构 其作用是为机械系统中各运动装置安全、准确地完成其特定方向的运动提供支撑和导向。 机械部分的组成 ③执行机构 根据操作指令的要求，在动力源的驱动下，完成预定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度、重复性和可靠性等。 实际上机械系统的组成包括：减速装置、丝杆螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、旋转支承部件、轴系及机架或箱体等。 3.2 机械传动部件设计 3.2 机械传动部件设计 一、齿轮传动 二、滚珠螺旋传动 三、同步带传动 四、谐波齿轮传动 3.2.1、齿轮传动 3.2.1、齿轮传动设计 机电一体化系统的齿轮传动设计主要包括传动比及其分配两部分。 1. 齿轮传动系统的总传动比 3.2.1、齿轮传动设计 1.总传动比的确定 在伺服系统中，通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。 2．传动链的级数和各级传动比的分配 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案： 若i小：可单级传动。 若i大：需要多级传动。 多级传动，则需确定传动级数，并在各级之间分配传动比。使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。 2．传动链的级数和各级传动比的分配 传动比的三种分配方法： (1) 等效转动惯量最小原则 (2) 质量最小原则 (3) 输出轴转角误差最小原则 (1) 等效转动惯量最小原则 ①小功率传动装置 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。 对于n级齿轮系作同类分析可得： ②大功率传动装置 大功率传动装置传递扭矩大，各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加。 传动比分配的基本原则仍为“前小后大”。 根据下面两图确定传动级数及各级传动比。 例题3-2 设有i=256 的大功率传动装置，试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 小结 无论传递的功率大小如何，按等效转动惯量最小原则分配，从高速级到低速级，各级传动比总是逐级增加的，而且级数越多，总等效惯量越小。但级数增加到一定数量后，总等效惯量的减少并不明显，而从结构紧凑、传动精度和经济性等方面考虑，级数不能太多。 (2) 质量最小原则 ①小功率传动装置 ②大功率传动装置 以例3-3、例3-4 介绍 各级传动比的分配 例3-3、例3-4 大功率装置各级传动比的分配 (3) 输出轴转角误差最小原则 由上式可以看出，如果从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列，则总误差较小。而且低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此，要提高传动精度，就应减少传动级数