第二章 GPS卫星定位基础知识.pptx

第二章 GPS卫星定位基础知识;第二章 GPS卫星定位基础知识;2.1 GPS卫星定位的坐标系统及时间系统 2.2 GPS卫星的运动及其轨道 2.3 GPS卫星的码信号 2.4 GPS接收机;2.1 GPS定位的坐标系统及时间系统;黄道与黄极：地球公转的轨道面与天球相交的大圆，即地球上观测者所看到的太阳在天球上的运动轨迹称为黄道。黄道面与赤道面的夹角ε称为黄赤交角。 ε约为23.5°。通过天球中心且垂直于黄道面的直线与天球表面的交点称为黄极，分为南黄极KS和北黄极Kn 。;岁差：北天极沿圆形轨道绕北黄极的运动。半径等于黄赤交角，周期大约为25800年。;天球坐标系：原点位于地球质心M，Z轴指向北天极，X轴指向春分点，Y轴垂直于XMZ平面且与X轴和Z轴构成右手坐标系。;;2. 地球坐标系统;按坐标原点和坐标轴的指向分;3.极移与协议地球坐标系 ;4.坐标系统转换 ;（2）大地坐标系之间的换算;（3）空间直角坐标系与大地坐标系间的转换;（4）WGS-84坐标系与地方坐标系之间的转换;2.1.2 GPS定位的时间系统;原子时系统：以物质的原子内部发射的电磁振荡频率为基准的时间计量系统。 秒长定义：位于海平面上的铯原子Cs133基态两个超精细能级，在零磁场中跃迁辐射振荡9 192 631 770周所持续的时间。 国际原子时：国际时间局比较、综合世界各地原子钟数据，最后确定的原子时，称为国际原子时，简称TAI。;GPS时系统（GPST）：以原子时秒长为基础，在时刻上尽量接近世界时的一种折中时间系统。简称协调时。 GPS时间系统采用原子时TAI秒长作为时间基准，时间起算的原点定义在1980年1月6日UTC的0时。启用后不跳秒，保持时间的连续。;时区：1884年在华盛顿召开的一次国际经度会议（又称国际子午线会议）上，规定将全球划分为24个时区(东、西各12个时区)。规定英国（格林尼治天文台旧址）为中时区（零时区）、东1-12区，西1-12区。每个时区横跨经度15度，时间正好是1小时。最后的东、西第12区各跨经度7.5度，以东、西经180度为界。每个时区的中央经线上的时间就是这个时区内统一采用的时间，称为区时，相邻两个时区的时间相差1小时。;2.2 GPS卫星的运动及其轨道;开普勒第一定律：卫星运动的轨道是一个椭圆，该椭圆的一个焦点与地球的质心重合。轨道椭圆叫做开普勒椭圆，其形状和大小不变。卫星离地球质心最远的一点称远地点，离地球最近的一点称近地点。;开普勒第三定律：卫星运行周期的平方与轨道椭圆长半径的立方之比为一常量。;开普勒轨道参数，也称开普勒轨道根数，由6个参数构成： （1）确定椭圆轨道的参数：长半轴a、偏心率e（或者短半轴b） （2）确定任意时刻卫星在轨道上的位置：真近点角V （3）确定卫星轨道与地球的关系，即在天球坐标系中的位置和方位：升交点赤经Ω、轨道面的倾角i、近地点角距ω 参数a、e、V唯一确定了卫星轨道的形状、大小以及卫星在轨道上的瞬时位置，称为轨道椭圆形状参数。 Ω和i两个参数唯一的确定了卫星轨道平面与地球体之间的相对定向，称为轨道平面定向参数。 Ω开普勒椭圆在轨道面上的定向，称为轨道椭圆定向参数。;在6个开普勒参数中，只有真近点角是时间的函数，其余均为常数，故计算卫星瞬时位置，关键在于计算于计算真近点角。;2. 卫星的受摄运动;2.2.2 GPS卫星星历;?;后处理星历（精密星历）： 精密星历是由若干卫星跟踪站的观测数据，经事后处理算得的供卫星精密定位等使用的卫星轨道信息。;2.2.3 GPS卫星的位置计算;?;2.3 GPS卫星的码信号;随机噪声码：如果一组码序列u(t)对某个时刻t，码元是0或1完全是随机的，即码元元幅值是完全无规律的码序列，称为随机噪声码。 特点：具有良好的自相关性，但无法复制。 ;1.测距码：C/A码、P码 C/A码：又称粗码，用于粗略测距和捕获精码的测距码。C/A的周期为1ms，一个周期中含有1023个码元。每个码元持续的时间为1ms/1023=0.977517μs，对应的码元宽度为293.05米。调制在L1载波上。 ;GPS现代化;2.导航电文 卫星以二进制码流形式发送给用户的导航定位数据，又称数据码（也称D码）。 内容包括：卫星在空间的位置、卫星的工作状态、卫星钟的修正参数、电离层延迟修正参数等信息。 传输速率为50bit/s，以“帧”为单位向外发送，其基本单位为1500bit的主帧，每个主帧包含5个子帧。 第1、2、3子帧包含10个字码，每个字码包含30bit，每30s重复传送一次。每每隔2小时更新一次。 第4、5子帧各含25个页面，每30s翻转一页，750s完整播发一次。内容仅在卫星注入新的导航数据后才更新，每8小时一次。 ;TLM：遥测字，位于每个子帧开头作为捕获电文的前导。1~8bi