控制电机电子课件教案-第3章_直流伺服电动机.pptVIP

第3章 直流伺服电动机 3.1 直流电动机的工作原理 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 3.3 直流电动机的反电势和电压平衡方程式 3.4 直流电动机的使用 3.5 直流伺服电动机及其控制方法 3.6 直流伺服电动机的稳态特性 3.7 直流伺服电动机在过渡过程中的工作状态 3.8 直流伺服电动机的过渡过程 3.9 直流力矩电动机 3.10 低惯量直流伺服电动机 思考题与习题 3.1 直流电动机的工作原理 直流伺服电动机是自动控制系统中具有特殊用途的直流电动机。它的工作原理、基本结构及内部电磁关系和一般用途的直流电动机相同，故本章先分析一般直流电动机的工作原理和使用方法。 直流电动机的基本结构和直流测速发电机相同， 所不同的是电动机的输入为电压信号， 输出为转速信号。 下面分析直流电动机的工作原理。 为简明起见， 仍采用具有 4 个槽的两极电机模型, 如图2-3。在A、 B两电刷间加直流电压时， 电流便从B刷流入， A刷流出。 N极下导体中的电流流出纸面， 用⊙表示； S极下导体中的电流流入纸面， 用 表示， 见图 3 - 1。 根据电磁学基本知识可知， 载流导体在磁场中要受到电磁力的作用。 如果导体在磁场中的长度为l, 其中流过的电流为i， 导体所在处的磁通密度为B， 那末导体受到的电磁力的值为 F=Bli (3 - 1) 式中， F的单位为牛顿(N)； B的单位为韦伯/米2(Wb/m2); l的单位为米(m); i的单位为安培(A)； 力F的方向用左手定则来确定。 据此， 作出图 3 - 1 中N、 S极下各根导体所受电磁力的方向， 如图中箭头所示。 电磁力对转轴形成顺时针方向的转矩， 驱动转子而使其旋转。 由于每个磁极下元件中电流方向不变， 故此转矩方向恒定， 称为直流电动机的电磁转矩。 如果电机轴上带有负载， 它便输出机械能， 可见直流电动机是一种将电能转换成机械能的电气装置。 我们用同一个模型， 既分析了直流发电机的工作原理， 又分析了直流电动机的工作原理。 可见直流电机是可逆的， 它根据不同的外界条件而处于不同的运行状态。 当外力作用使其旋转， 输入机械能时， 电机处于发电机状态， 输出电能； 当在电刷两端施加电压输入电能时， 电机处于电动机状态， 带动负载旋转输出机械能。 事实上， 发电机、 电动机中所发生的物理现象在本质上是一致的。 下面的分析将进一步证明这一点。 小结 1.工作原理：载流导体在磁场中要受到电磁力的作用。 2.电磁力的大小： F=Bli,电磁力的方向：左手定则 3.直流电动机的电磁转矩：由于每个磁极下元件中电流方向不变，故 此转矩方向恒定，称为直流电动机的电磁转矩。 4.如果电机轴上带有负载，它便输出机械能，可见直流电动机是一种 将电能转换成机械能的电气装置。 5.直流电机是可逆的，它能根据不同的外界条件而处于不同的运行状 态。 3.2 电磁转矩和转矩平衡方程式 3.2.1 电磁转矩 式(3 - 1)写出了磁极下一根载流导体所受到的电磁力。 此力作用在电枢外圆的切线方向， 产生的转矩为 式中， l为导体在磁场中的长度， 取电枢铁心长度； Bx为导体所在处的气隙磁通密度； ia为导体的电流； D为电枢直径。 假设空气隙中平均磁通密度为Bp， 电枢绕组总的导体数为N, 则电机转子所受到的总转矩为 式中， Bp用每极总磁通Φ表示， Bp=Φ/(τl), 其中τ为极距， τ=πD/(2p), l为电枢铁心长； 导体电流ia用电枢总电流Ia表示， ia=Ia/(2a), 其中a为并联支路对数。 式中, ， 对已制成的电机而言， 它是一个常数。 若每极磁通Φ的单位为Wb， 电枢电流Ia的单位为A时， 则电磁转矩T的单位为N·m。 当Φ不变时， 电磁转矩可写成 T=KTIa 其中， KT=CTΦ, 称为转矩系数。 我们知道， 感应电势计算式中的常数 所以CT与Ce有如下关系： 小结 小结 3.电磁转矩的公式： 3.