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第五章 输出设备：图形，三维声音和触觉显示设备 电信学院 刘文进 5.1 图形显示设备 描述一个图形显示设备，需要使用以下特征：产生图像的类型（立体的还是单视场的）、图像的分辨率（屏幕中的像素数）、视场（覆盖人眼观察体的部分）、显示技术（基于LCD还是CRT)、人机工程学因素（例如重量等）和价格。 5.2 声音显示设备 5.3 触觉反馈 触觉反馈可以分为接触反馈（touch feedback)和力反馈(force feedback）两种模态。 思考题 HMD的视场和分辨率有什么关系？为什么说他们很重要？ 什么是HRTF？用convolvotron如何实现？ 触觉反馈和力反馈有什么不同？ 5.3 触觉反馈 5.3.3 力反馈接口 一个比较具有代表性的例子是WingMan Force 3D操纵杆，它有三个自由度，其中两个自由度具有力反馈，游戏中使用的模拟按钮和开关也具有力反馈。这种力反馈结构安装在操纵杆底座上，有两个直流电子激励器，通过并行运动机制连接到中心操作杆上。每个激励器都有一个绞盘驱动器和滑轮，可以移动一个由两个旋转连杆组成的万向接头机制。这两个激励器- 万向接头部件互相垂直，允许中心杆前后倾斜和侧面（左右）倾斜。操纵杆的倾斜程度通过两个数字解码器测量，这两个数字解码器与发动机传动轴共轴。测量得到的角度值由操纵杆中附带的电子部件（传感器接口）处理后，通过USB线发送给主PC机。当数/模转换器完成对模拟信号的转换后，操纵杆按钮的状态信息也被发送给计算机。计算机根据用户的动作改变仿真程序，如果有触觉事件（射击、爆炸、惯性加速）就提供反馈。这些命令继而被操纵杆的模／数转换器转换成模拟信号并放大，然后发送给产生电流的直流激励器。这样就形成了闭合的控制回路，用户可以感觉到振动和摇晃，或者感觉到由操纵杆产生的弹力。 力反馈操纵杆 5.3 触觉反馈 5.3.3 力反馈接口 PHANToM臂 个人触觉接口装置（Personal Haptic Interface Mechanism，简称PHANToM）,接口的主部件是一个末端带有铁笔的力反馈臂。它有六个自由度，其中三个是活跃的，提供平移力反馈。铁笔的朝向是被动的，因此不会有转矩作用在用户的手上。在这种力反馈臂的三个力反馈激励器中，有两个激励器的位置很巧妙，起到了平衡机械臂重量的作用。同时，也避免了通过给发动机转矩加偏压来补偿重力影响的需求。其结果是，力反馈臂的工作空间接近用户的手腕活动空间，用户的前臂放在一个支撑物上。 PHANToM Desktop使用安装在激励器的轴和转动电位计上的三个直流电刷发动机和光学解码器测量手柄的方向。由电缆和滑轮完成传送，由于三个激励器几乎是分离的，因此该设备给人的感觉是各个方向上的惯性和反向操纵灵活性都相同。由于惯性和摩擦力都比较小，PHANToM很适合于模仿自由空间中的运动（没有反馈力）。PHANToM Desktop输出力的峰值为6.4 N，而输出的连续力只有1.7 N。另一个重要的特性是机械臂的硬度（3 × 103 N/m)，这个值要比较高才能真实地模拟与墙和其他坚硬物体的碰撞。 *虚拟现实（LNTU） 第五章 输出设备 * VR引擎 输出设备 软件和 数据库 用户 任务 VR系统结构 本章介绍输出设备，为用户提供仿真过程对输入的反馈。通过输出接口给用户产生反馈的感觉通道，包括视觉（通过图形显示设备）、听觉（通过三维声音显示设备）和触觉（通过触觉显示设备）。 分别介绍每种感官反馈模态。并做进一步的简化，把对用户输入的各种感官反馈分离开。在仿真过程中，把各种类型的感官反馈结合起来，可以增加用户在VR世界中的沉浸感和真实感，从而使VR应用更有用。 图形显示设备：一种计算机接口设备，它把合成出的世界图像展现给与虚拟 世界进行交互的一个或多个用户。 图形显示设备之所以多种多样，是因为视觉是人类功能最强大的感觉通道，有非常大的处理带宽。在VR系统图形显示设备是必须的。 5.1.1 人类视觉系统 一个有效的图形显示设备需要使它的图像特性与人类观察到的合成场景相匹配。 人眼有126000000个感光器，这些感光器不均匀地分布在视网膜上。视网膜的中心区域（绕眼睛视轴几十度的范围）称为中央凹，它是高分辨率的色彩感知区域，周围是低分辨率的运动感知区域。被显示的图像中投影到中央凹的部分代表聚焦区。在仿真过程中，观察者的焦点是无意识地动态变化的。如果能跟踪到眼睛的动态变化，就可以探测到焦点的变化。 人类视觉系统的另一个重要特性是视场。一只眼睛的水平视场大约为150°，垂直视场大约为120°；双眼的水平视场大约为180°，垂直视场大约为120°。观察体的中心部分是立体影像区域，在这里两只眼睛定