工业机器人应用基础.ppt

工业机器人应用基础;第1章 绪论;1.1 工业机器人的定义;为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分： 1、为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。 2、能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。 3、能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。 ;1.2 工业机器人的发展;1.2.2 国内工业机器人的发展;1.3 工业机器人的应用;1.4 安全操作规程;2、生产运行 1) 在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2) 须知道所有会影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置与状态。 3) 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。急停开关不允许被短接。 4) 不要误认为机器人没有移动其程序就已经完成??因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 5) 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 6) 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ;3、不可使用机器人场合 1) 燃烧的环境 2) 有爆炸可能的环境 3) 无线电干扰的环境 4) 水中或其他液体中 5) 运送人或动物 6) 不可攀附 7) 其他 ;第2章 工业机器人结构原理;工业机器人一般由机械本体（机械手）、驱动系统和控制系统三个基本部分组成（如图2-1所示），是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。;2.1 机械手;2、机器人的自由度 机器人机械手的手臂一般具有三个自由度，其他的自由度数为末端执行装置所具有。如图2-3所示，机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，有三个基轴（轴1、轴2、轴3）和三个臂轴（轴4、轴5、轴6）六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕X轴、Y轴、Z轴的转动。理论上可达到运动范围内空间任何一点。;2.1.2 机械手的坐标系;关节坐标系：机器人由多个运动关节组成，在关节坐标系下的运动，机械手的每一个轴都可以进行独立的操作，各个关节可以独立运动;图2-6工业机器人绝对坐标系;圆柱坐圆标系：圆柱坐标系的原点与绝对坐标系的相同，Z轴向上，θ轴方向为本体??1转动方向，r轴平行于本体轴2。;工具坐标系：工具坐标系定义在工具尖，并且假定工具的有效方向为Z轴，X轴垂直于工具平面，Y轴由右手规则产生，在工具坐标系中，机器人末端轨迹沿工具坐标的X、Y、Z轴方向运动。;用户坐标系：用户坐标系是用户根据工作方便的需要，自行定义的坐标系，用户可根据需要定义多个坐标系。;TCP（工具控制点）固定功能：除了关节坐标系外，在其它坐标系下都有TCP固定???能，即在工具控制点位置保持不变的情况下，只改变工具的方向（姿态）。在TCP固定功能下各轴的运动如下： 表2-6 TCP固定功能下各轴的运动方式;2.1.3 机械手的组成 工业机器人机械本体即机械手包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。; 手部指与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件。常用的手指运动形式有回转型和平移型。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面式、V形面式和曲面式；手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、多指式和双手双指式等。 传力机构通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式等。;2、手腕 手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势），扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。;3、手臂 手臂是支撑被抓物件、手部和手腕的重要握持部件，带动手指抓取物件并按预定要求将其搬运到指定的位置 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现。; 4