施釉机器人结构分析与优化设计-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 The Strcture Analysis and Optimization Design on Glazing Robot Dissertation Submitted to Hebei United University in partial fulfillment of the requirement for the degree of Master of Science in Engineering by He Kaijie (Mechanical Engineering) Supervisor: Huang Jinfeng March, 2015 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含 为获得河北联合大学以外其他教育机构的学位或证书所使用过的材 料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了 明确的说明并表示了谢意。 ：：论文作者签名 日期 年 月 日 ： ： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解河北联合大学有关保留、使用学位论文的规定， 即：已获学位的研究生必须按学校规定提交学位论文，学校有权保 留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以将学位论 文的全部或部分内容采用影印、缩印或编入有关数据库进行公开、检 索和交流。 作者和导师同意论文公开及网上交流的时间： ??自授予学位之日起 ：：：□ 自 年 月 日起 ： ： ： 作者签名： 导师签名 签字日期 年 月 日 签字日期 年 月 日 摘 要 摘 要 在我国普遍是用人工来完成施釉这道工序的，而卫生陶瓷坯体拥有复杂的表面 外形，人工完成施釉无法确保釉层的厚度达到均匀一致。人工作业环境相当恶劣， 生产效率很低，而且坯体表面的施釉面质量很难得到保证。现在在我国陶瓷加工生 产现场，很多工人技能一般偏低，再学习能力有限，而机器人施釉需要工人对机器 人进行示教，这超出了施釉操作工人原先所拥有的技能。开发一款适合于国内陶瓷 生产厂家的施釉机器人甚是急迫，而且能够满足降低成本和便于示教等优点，甚至 只是普通技能的工人都有能力对施釉机器人进行示教。 以最初设计的 6 自由度施釉机器人为基础，开发一种轻量化的 5 自由度手把手 示教型施釉机器人机构。根据设计的几种适合应用于手把手示教型施釉机器人构 型，采用 D-H 法分别构建连杆坐标系，对机器人结构进行运动学分析，利用矢量 积的方法分别构造不同构型的雅可比矩阵，分析其灵巧度，对比几种机器人构型灵 巧度，得到最灵巧的构型并且获得示教时关节最灵活的工作范围。对平衡机构进行 了静力分析，得到了平衡机构的最优位置及弹簧的刚度系数，完成对机器人构型及 平衡机构的优化。之后通过 Creo2.0 创建施釉机器人虚拟样机，并把样机导入进 ADAMS 仿真软件中，通过对其添加约束与驱动后，对机构进行运动学仿真，利用 得出的数据曲线图对机器人进行分析。 施釉机器人不仅能很好的完成施釉工序，同时还具有轻量化、成本低的特点， 手把手示教型施釉机器人同时具有两条传动路线，有示教、空挡和工作三种状态， 一条传动路线进行示教，一条传动路线进行施釉工作，通过切换装置来完成两条传 动路线的转换。 图 32 幅；表 9 个；参 53 篇。 关键词：示教机器人；运动学；雅可比矩阵；灵巧度；运动仿真 分类号：TH113.2 - I - 河北联合大学硕士学位论文 Abstract Domestic glazing is generally done by manual operation, but the surface of the billet surface shape is very complex, artificial glazing is unable to guarantee the glaze layer. Artificial operation environment is very bad, the production efficiency is low, and it is difficult to guarantee the quality of applying glaze. At the scene of the ceramic production in our country, learning ability of many workers is limited, and the robot glazing requires workers to teach the robot, which is beyond the