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29 22
第 卷 第 期 计 算 机 工 程 2003 12
年 月
Vol.29 № 22 Computer Engineering December 2003
·工程应用技术与实现· 文章编号：1000—3428(2003)22 — 0175—03 文献标识码：A 中图分类号： TP 311
水下机器人实验平台软件系统
1,2 1,2 2
黄俊峰 ，徐竟青 ，李一平
（ 中国科学院研究生院，北京 ； 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳
1. 100039 2. 110016)
摘 要：基于 实时多任务操作系统，设计了机器人软件系统。该系统采用了 （实时监控）和 （设备控制）两个公共数据区，利
QNX RTM DCP
用QNX 的消息传送机制通过两个公共数据区的通信接口在RTM和DCP之间通信，这种数据隔离机制保障了程序的模块化和可扩展性。
关键词：水下机器人平台； 实时监控功能块；
RTM( ) QNX
Software System of Experiment Platform for Underwater Robot
1,2 1,2 2
HUANG Junfeng , XU Jinqin , LI Yipin
Ｇ
(1. raduat School, CAS, Beijing 100039; 2.Shenyang Automation Institute, CAS, Shenyang 110016)
Abstract
【 】On the basis of QNX real-time multi-task operating system, a software system for underwater robot is designed. It uses two common data
zones: reai-time monitoring and equipment control. The communication between RTM and DCP uses QNXs message transffer mechanism via two data
zones communication interface, which garantees the programmes modularity and expandability.
Key words
【 】Underwater robot platform; Real-time monitoring module; QNX
水下机器人技术是针对海底军事活动和海洋油气勘探开 统以实现系统的实时性、遥操作性、免维护性及满足系统小
发而迅速发展起来的海洋高技术。随着它在国防军事领域、
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