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AGV基础知识介绍一、AGV基本介绍二、AGV基本结构三、AGV控制系统四、AGV调度系统五、AGV充电系统一、AGV基本介绍1. AGV的基本概念 AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle) 的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， AGV是轮式移动机器人(WMR 一一Wheel Mobile Robot) 的特殊应用。 AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下， 按路径规划和作业要求， 精确地行走并停靠到指定地点， 完成一系列作业功能。 AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。2. AGV定义 AGV自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能通过与WMS、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位柔性动态分配； 拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工分拣、人工搬运模式，可有效实现分拣中心物流自动化二、AGV的基本结构 车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、报警模块、充电模块、 通讯模块、行驶机构响应上位控制系统指令，在工作区域内行走、停止、移动搬运货架或其他负载控制系统软件通过WIFI或其他传输链路，控制AGV动作。主要控制功能包括：地图管理、路 径导航导航、路径规划、AGV导引控制、自主充电控制、交通管理、任务分配、报警信息管理等。1. AGV硬件结构AGV机械系统动力系统控制系统信息传输与处理装置车轮转向装置安全装置车体移栽装置驱动控制装置转向控制装置移栽控制装置安全控制装置电池组和充电装置行走电机移栽电机2. 典型AGV的单机结构3. AGV的主要类型AGV按导引方式按驱动方式按移栽方式磁带导引惯性导引视觉导引单轮驱动差速驱动叉车式电磁导引激光导引辊道式牵引式驮举式拣选式机器人式全方位驱动4.AGV的主要导引方式介绍电磁导引磁条导引惯性导引激光导引视觉导引4.1电磁导引电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。电磁导引主要优点是引线隐蔽，不容易污染和破坏，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低1.电磁感应器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。2.通过比较两个线圈中信号的强弱，便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。电磁导引原理4.2磁带导引磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径比较容易，磁带铺设也相对简单，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大，适合环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。磁导航传感器探测点示意图磁导航传感器原理示意图4.3惯性导引惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器的综合计算，及地面定位块信号的比较校正来正确定自身的位置和方向，从而实现导引。此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。4.4激光导引激光导引有两种模式：一种是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光发射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。另一种是自然导引，自然导引是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署！激光导航传感器和反光板 激光头探测反光板测定角度和距离 反光板安装在墙上或设备上扁平或圆形激光导引的应用激光导引最大的优点是AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强激光导航的缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高（外界光线，地面要求，能见度要求等）。叉车AGV4.5视觉导引视觉导引有两种：一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与