系统方框图及系统传递函数.pptx

2－3 动态结构图; 一、建立动态结构图的一般方法;解：由基尔霍夫定律得:;;; 动态结构图的概念;2. 传递方框;3. 综合点;4. 引出点;二、动态结构图的基本连接形式;2. 并联连接;3. 反馈连接;四 结构图的等效变换;1. 串联结构的等效变换（１）;等效变换证明推导;等效变换证明推导;串联结构的等效变换图;2. 并联结构的等效变换;等效变换证明推导(1);2. 并联结构的等效变换; 并联结构的等效变换图;3. 反馈结构的等效变换;3. 反馈结构的等效变换;3. 反馈结构的等效变换;4. 综合点的移动（后移）;;;;;;G(s);;;;4. 综合点的移动（前移）;4. 综合点的移动（前移）;综合点之间的移动;4.综合点之间的移动;5. 引出点的移动;引出点后移等效变换图;引出点前移;引出点前移等效变换图;引出点之间的移动;引出点之间的移动;五 举例说明（例1）;例题分析;例题化简步骤（1);例题化简步骤（2);例题化简步骤（3);例题化简步骤（4);例题化简步骤（5);五　举例说明（例2）;例2 （例题分析）;例2 （解题思路）;#例2 （解题方法一之步骤1）;例2 （解题方法一之步骤2）;例2 （解题方法一之步骤3）;例2 （解题方法一之步骤4）;例2 （解题方法一之步骤5）;例2 （解题方法一之步骤6）;例2 （解题方法一之步骤7）;例2 （解题方法一之步骤8）;例2 （解题方法一之步骤9）;例2 （解题方法一之步骤10）;例2 （解题方法一之步骤11）;例2 （解题方法二）;例2 （解题方法三）;例2 （解题方法四）;结构图化简步骤小结;结构图化简注意事项：;五、用梅森（S.J.Mason） 公式求传递函数;梅森公式参数解释：;注意事项：;第三节 动态结构图;;该系统中有四个独立的回路： L1 = -G4H1 L2 = -G2G7H2 L3 = -G6G4G5H2 L4 = -G2G3G4G5H2 互不接触的回路有一个L1 L2。所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2 该系统的前向通道有三个： P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1L6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 ;;例2：画出信流图，并利用梅逊公式求取它的传递函数C(s) / R(s)。 信流图： ;;所以 例3： 例4：;例5：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s);求解步骤之一（例1）;求解步骤之一（例1）;求解步骤之二（例1）;1.寻找反馈回路之一;1.寻找反馈回路之二;1.寻找反馈回路之三;1.寻找反馈回路之四;利用梅森公式求传递函数(1);利用梅森公式求传递函数(1);利用梅森公式求传递函数(2);求余子式?1;求余式?1;利用梅森公式求传递函数(3);例6：用梅森公式求传递函数;求解步骤之一：确定反馈回路;求解步骤之一：确定反馈回路;求解步骤之一：确定反馈回路;求解步骤之一：确定反馈回路;求解步骤之一：确定反馈回路;求解步骤之二：确定前向通路;求解步骤之二：确定前向通路;求解步骤之三：求总传递函数;例7：对例6做简单的修改;①求反馈回路1;②求反馈回路2;③求反馈回路3;④求反馈回路4;2. ①两两互不相关的回路1;②两两互不相关的回路2;３. ①求前向通路1;3. ②求前向通路2;4.求系统总传递函数;第四节 系统传递函数;第四节 系统传递函数; 2、闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?(s) 3、扰动传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 ;第四节 系统传递函数;第四节 系统传递函数;第四节 系统传递函数;第四节 系统传递函数