四旋翼飞行器的控制方法的探究.pptVIP

* 四旋翼飞行器控制方法的探究 工大附中研究性学习结题报告 班级：高一（1）班 组长：刘响 组员：赵文锐、刘紫阳、周兆楠 导师：王德庆 研究时间：2014年4月—6月 1.总结回顾 2.课题摘要 3.正文 4.参考文献 后记 合计 其它 数据处理 制作 实验 外出调查 开题报告 资料查阅 小组讨论 时间(_小时_分) 活动次数 项目 参考文献 鸣谢： 《四?旋?翼?无?人?飞?行?器?控?制?系?统?设?计?及?控?制?方?法?研?究》 ——内蒙古科技大学 《微软XBOX手柄遥控乐高机械手车的MSRDS编程详解 》 ——宜昌城老张的博客 《键盘代码表》 ——百度文库 摘要 背景与意义：四旋翼飞行器是一种具有四个螺旋桨的飞行器，可以用手机控制，但编程的部分一般不对用户开放，而手机控制并不精确，操作也并不方便。我们得到的的示例程序是在电脑上用鼠标控制的，操作非常不方便，于是我们决定研究四旋翼的其他操作方式，使它的操作更加方便，运动更加灵活。 研究过程与方法：我们用labview编写了键盘控制与游戏手柄控制的程序。我们首先查阅了一些资料，找到了键盘与手柄不同按键的代码，之后基于示例程序中已有的飞行模块编写了每个按键的程序。 结果与分析：手机控制是通过手机内部的陀螺仪传感器实现的，但是这种方式对于用户旋转手机的方向与角度要求非常高，所以很难实现准确与稳定的飞行。鼠标控制是通过点击程序前面板上的按键实现的，操作不便，灵活性较差。键盘与手柄的控制则方便得多，更加准确，更加灵活。 结论与讨论：通过对比，我们可以发现键盘与手柄控制在灵活与稳定方面上的优势。这样，四旋翼就可以在更复杂的地理环境中完成更加困难的飞行动作，这样的操作方式也可以用于娱乐，从而达到更好的高难度飞行的效果。 四旋翼飞行器的控制方法的探究 内容摘要:对四旋翼飞行器的不同控制方法进行试验，记录效果并最后对课题中所涉及的控制方法进行比较。 关键词：四旋翼，控制，比较 正文 背景与意义： 四旋翼飞行器，最初由航空模型爱好者发明。随着很多自动化厂商的重视并积极研制，四旋翼现在有着很好的发展趋势。由于它的结构简单、操作灵活、性能优秀等条件，也得到众多科研机构的关注。所以研究其控制方法，无论从理论、应用的角度都有极其重要的意义。 研究方法和过程 使用手机控制四旋翼，讨论探究其通讯方式、四旋翼 上传感器的作用和一些细节的数据 试验使用不同版本的手机软件，对比控制程序上细微的差距 示例程序（图） 3.学习示例程序结构上的每个部分，在明白示例程序之后开始了使用该程序控制四旋翼 我们学习了解了事件结构、簇等…… 图片…… 4.对姿态传感器进行初步研究，但由于软件硬件问题，这项并没有继续下去 5.讨论示例程序操控上和数据交互上的不足，并对程序进行了小幅度的修改。（增加了Emegency事件、改变了一些参数） 6.开始了编键盘控制四旋翼的程序。其中涉及到键盘代码和labveiw事件结构中键盘事件的使用方法 图 7.在之后对我们所做的用键盘控制四旋翼的过程中，我们讨论了键盘控制方式的优缺点，并着手进入使用手柄控制四旋翼的研究 8.完成了使用手柄控制四旋翼的程序，并试验。对这种控制方式进行评测 9综合之前的研究成果讨论分析。 手柄 键盘 鼠标 手机 优点 控制方式 整个研究过程中，我们发现各种控制方式都或多或少有一些延迟。并且返回来的图像的延迟尤其明显。 手机控制和我们所做的控制程序都是通过无线网络（wlan）进行连接，所以我们怀疑图像延迟和控制延迟可能与labveiw的执行效率有关。 结论与讨论 综合我们所研究以及讨论的结果，我们的结论是：dsfa 收获与成果 通过这一个学期以来的研究与学习，我们对这个项目的兴趣越来越高也越来越热情。在面对未知的内容时也不会手忙脚乱，而是想办法去学习、理解。在这个过程中，我们不光研究了四旋翼的控制方法、更加了解、熟练了labveiw，更让我们在钻研精神和团队合作上有了很大提升。 *