基于逆系统方法的直驱式AMT换挡控制方法.PDF

２０１５年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０６．０４４ 基于逆系统方法的直驱式ＡＭＴ换挡控制方法 １ １ １ １ ２ 林树森 　焦卫东 　曹振新 　吴江妙 　张兰春 （１．浙江师范大学工学院，金华 ３２１００４；２．江苏理工学院汽车与交通工程学院，常州 ２１３００１） 摘要：为提高直驱式 ＡＭＴ换挡品质的稳定性，针对２自由度电磁执行器的特性引入逆系统控制方法。阐述了执行 器的结构及工作原理，通过建模分析了执行器参数耦合现象，执行器静态特性测试表明其输出特性具有非线性的 特点。引入逆系统方法并分析系统的可逆性，建立执行器的伪线性系统并根据线性系统理论设计状态反馈控制 器。扩张状态观测器的引入提高了系统在摩擦阻力时变条件下的输出特性稳定性。仿真与试验结果表明，基于逆 系统方法的换挡控制受参数变化影响小，位移控制精度较高，执行器输出