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PAGE PAGE 1 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪 论 2 第二章 文献综述 4 第三章 三维实体模型的建立及运动仿真 9 第四章 KR5 scara机器人末端姿态的欧拉角描述 11 第五章 KR5 scara机器人机构位置的正反解 14 参考文献 19 绪 论 1.研究的意义 机器人学的课程研究项目是机器人学课程的一个重要组成部分。通过研究项目的实施，学生可以深入掌握课程的理论知识体系，提高综合应用已有知识解决问题的能力，更好地培养机械电子工程专业学生的专业技术能力和综合素质。 研究内容简介 我们在这里选择KR 5 scara机器人进行研究，包括了： 基于Solidworks、Pro/E等三维造型软件建立KR 5 scara机器人的三维实体模型，并能实现各关节运动仿真； 查阅国内外有关串联机器人的位置正反解分析的方法，并撰写文献综述； 通过比较分析，找到一种适合描述KR 5 scara串联机器人末端姿态的欧拉角方法； 建立KR 5 scara机器人机构的连杆坐标系并列出连杆参数，求解机器人机构的位置正反解。 文献综述 1.1 本课题现状与选题的意义 串联机器人是目前工业机器人中运用范围较广，生产效率较高的机械设备之一。因此具有广泛的研究价值和使用价值。对于某种结构串联机器人的设计和分析，可根据其机构