计算机仿真教案04-2-第四章 离散相似法的连续系统仿真.pptVIP

(一)离散状态方程模型 因为， 现推导离散化后的解. 对kT及(k+1)T两个依次采样时刻，有 加零阶保持器的离散化状态方程 如果采用零阶保持器，那么， u(kT+t)=u(kT) 这样(3-2-7)可写成 kT记作第n点， (k+1)T记作第n+1点 x(n+1)=Φ(T)x(n)+Φm(T)u(n) 加零阶保持器的离散化状态方程 加一阶保持器的离散化状态方程 如果采用一阶保持器，那么， 离散化状态方程-系数计算 矩阵指数函数的数值解 方法１：矩阵指数函数展成幂级数之和 方法２：矩阵指数函数展成两项之差 exp(AT)=[I+exp(AT)]/[I+exp(-AT)] 若取4项（L=3）,得 利用矩阵指数函数的计算，可方便计算出其余的两个系数，例如： (二)脉冲传递函数模型 脉冲传递函数又可表示为： G(Z)=Z[Gh(s)Ga(s)] 通过脉冲传递函数导出系统差分方程 脉冲传递函数在大多情况下是z的有理分式，即可表示为 对(3-2-11)进行z-返变换并由延迟定理， y(kT)=b0u(kT)+b1u[(k-1)T]+b2u[(k-2)T]+....+bmu[(k-m)T]-a1y[(k-1)T]-a2y[(k-2)T]-....-apy[(k-p)T] 令kT对应n点，有， y(n)=b0u(n)+b1u(n-1)+b2u