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（2） A的特征根 两两相异，类似上面步骤可得： 求解以上方程组即得式（2）。 例：求以下矩阵A的状态转移矩阵 解： 1）用标准型法求解： 得： ，具有互异特征根，用对角线标准型法。 先求特征值： 2）用凯莱—哈密顿定理求解： 由上步已知特征根互异为 则有： 故： 2.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 积分法求解 现代控制理论 青岛理工大学自动化工程学院 2014-09-10 第二章 控制系统状态空间表达式的解 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 矩阵指数函数——状态转移矩阵 线性定常系统非齐次状态方程的解 本章主要内容： 2.1 线性定常齐次状态方程的解 2.1.1 线性定常系统的运动 1）自由运动（零输入响应）：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时， 由初始状态引起的运动称自由运动。 2）强迫运动（零初态响应）：线性定常系统在只有输入作用而无初始状态作用下的运动，称为强迫运动。 齐次状态方程： 其解即为自由解。 非齐次状态方程： 其解为自由运动和强迫运动之和。 2.1.2、齐次状态方程的解： 指数函数： 启发：一阶标量微分方程 状态方程 求 仿照标量 微分方程： 向量 代入微分方程：