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第24卷第3期 焊 接 学 报 V。1．24 N。．3
JuⅢ’ 2OO3
2 OO INSTITUTl0N
3年6月 0FTHECHTNAWEr．DING
TRANSACTl0NS
数控焊接变位机运动精度的影响因素
王政， 乔及森， 樊丁， 石 圩
(甘肃I‘业人学材料科学‘J工程学院，甘肃兰州73∞50)
摘要：通过试验测定和计算机软件对试验数据进jr处理，研究了工作台在1i同倾斜
角时的州转角、载荷阻力矩、凹转速度等单因素和多因素综合作用下，对数控庵式焊接
变位机工作台中I转运动到位精度的影响 研究结果对设汁、开发弧焊机器人用的数控
焊州霞f讧漩备，埘提高它靠I的运动精度有一定的借鉴作片{。
关键词：数控焊接变f苛机；弧焊机器人；到位偏差；运动精度
中图分类号：T∽3l 文献标识码：A 文章编号：0253—360x(20()3)()3—6l一04
， ，，
0 序 言 此外该机还具有机械校零装置，通过锥销定位来确
定变位机T作台的初始位置。
以先进制造技术取代传统的加工制造模式已成
为当今机械制造业发展的必然趋势，反映在焊接生
产领域，就是姒焊接机器人及焊件变位设备等组成
的秉性加17申元作为主流技术改造和取代传统的焊
接作业模式。由于焊接柔性加工单元足一高度自动
化的复杂系统，要求其组成设备必须具有很高的运
动精度才能保证焊接作业的精确实施和焊缝质量，
因『而开展对数控焊件变位设备轨迹及到位精度的研
究，找出影响运动精度的主要因素，提出控制和改进
的措施，对于开发和研制与弧焊机器人配套的数控 匿1 0．5吨座式数控焊接变位机
O．5tⅡ啪e—caIcontrolled
焊件便位漤备具有重要的理论指导意义和实用价 Fig．1 weIdi”g
positionerdiag删
值为此，针对弧焊机器人应_Lf=I最多的数控心式焊
接’竖位机开展了这一问题的研究。 I TurnLabk；2Internd鼬Hm；3LⅢlxI町．4tIannon】．=rPdllr盯．
5 CoIldu·，…¨d州c
A【t…㈨H……nt邮0m0㈨5；6Gea“；7
l 变位机工作台回转运动精度的测定
1．1座式焊接变位机简介”。1
如图l所示，该变位机主要由工作台回转装置、
倾斜装置和机架构成．回转和倾斜装置分别由交流
伺服电机驱动，经谐波减速器和一级齿轮副传动后 图2控制系统框图
ooo 0fcontroI
带动j二作台同转和倾斜。工作台直径l mm；台 ng．2Prinriplediagram system
面离地高度900m“；回转速度为0．05～1．6r／min；
1．2测定
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