智能车硬件设计.doc

智能车硬件设计 －、系统硬件模块设计 单片机MC9S12DG128B光电检测模块 单片机 MC9S12DG128B 光电检测模块 速度检测模块 电源管理模块 舵机控制模块 电机驱动模块 光电检测模块：采用一体化的红外发射接收管来检测路面信息，发射管发射红外光，通过地面反射由接收管接收，由于红外光对黑、白两种颜色有着不同的反射效果，光电管把信号发送给单片机处理，单片机就可以确定黑线的位置。 速度检测模块：运用霍尔元件和8个小磁钢做成一个检测电路，将磁钢贴在小车的从动齿轮上，齿轮每转一圈，霍尔元件通过感应磁钢产生8个脉冲，传送到单片机，由单片机处理计算当前的速度值。 电机控制模块：通过组委会提供33886芯片来控制电机的转动，并采用两片级联的方式来提高驱动能力，达到更好的控制效果。 舵机控制模块：单片机通过处理光电管的信号后，发出一定频率的PWM波来控制舵机转向，舵机转一定的角度使小车能流畅的按黑线轨迹跑动。 电源管理模块：该模块主要是将7.2V电池合理地为小车上其他模块供电，使各模块能正常运行，主要用到LM2940,7806等稳压芯片。 二、光电检测模块设计 本设计采用红外光电管作为检测传感器，主要是让小车在白底黑线引导的跑道上自动采集路面信息，识别道路，能够沿着黑线流畅快速的行使。红外传感器的设计在整辆赛车的设计中至关重要，它是小车的“眼睛”。 传感器设计方案 智能循迹小车传感器设计的方案主要有光电传感器，CCD传感器，超声波传感器等，本案中采用一体化的红外光电传感器作为信息采集元件，红外光电管结构简洁，反应灵敏，成本低，电路设计简单，便于近距离路面的检测。但是红外光电管也有一定的不足，它的检测距离有限，检测信息不连续，探测长度和个数受大赛规则的限制，红外光电还易受背景光源，器件之间差异，传感器高度不一致等多因素的干扰。由于赛道只有黑、白两种颜色，小车通过红外传感器足以分清黑白两色来采集路面的信息，至于红外管的各干扰因素可通过手工调整逐渐降低。经综合考虑，我们选择红外传感器作为道路检测元件，既可以保证信号的准确，又可以降低程序编写的难度，提高小车整体控制的响应速度。 传感器电路设计 本设计采用的红外光电管是发射接收一体化的红外传感器ST188，该传感器发射功率高，接收灵敏度好，检测距离比普通红外光电管远，器内部结构入图（一）所示： 图（一）红外光电管 该红外光电管的检测电路连接很简单，在发射管的前端串联一电阻来限制电流，发射管的电流大则发射功率大，检测距离远，耗电量高，也不能超过它所能承受的极限电流，同时在接收管的尾端串联一个采样电阻，通过采取采样电阻两端的电压，经过放大器放大后，输送到单片机的AD转换口来处理电压信号。这里发射管的限流电阻和接收管的采样电阻需要多次实验来选取合理的阻值。 实际设计的光电检测电路板上安装了15个红外光电管，成“一”字型排列，光电管分布中间偏密，两边较疏，检测精度可达到1.8cm－2.2cm，这样的设计有利于保证小车在正常行驶中，光电管始终检测到，检测模块实物图见图(二) 三、速度检测设计 小车正常行驶中，在道路上各个位置有着不同的速度，跑直线时，速度快，进弯道时，速度要慢且能顺利过弯，这使得对小车实时的速度检测并反馈到单片机处理显的犹为重要，单片机通过速度反馈可以闭环控制车速，使小车在道路各位置都能很流畅的跑动。 速度检测的方法有好多种，如：光栅式编码检测，光电管检测，测速发电机，霍尔元件等，它们各有各的优势。在本设计中选择了霍尔元件组合小磁钢来进行速度检测。 霍尔元件是利用霍尔效应制作而成的传感器。其输入为磁感应强度，输出是一个数字电压讯号。具有体积小灵敏度高、响应速度快、温度性能好、精确度高、可靠性高等特点，非常适合速度测量。?首先将8个小磁钢等间距地贴在小车的从动齿轮上，再将霍尔元件的模块固定在齿轮的边缘，使霍尔元件于小磁钢保持一定的检测距离，示意图如图（三）小磁钢 小磁钢 霍尔元件 图（三）测速传感器示意图 安装完成后，给霍尔器件两端加5V的电压，使之能正常工作，当它没有检测到小磁钢时霍尔元件的输出端电压为5V，当霍尔元件检测到小磁钢时，输出端的电压降到0.1V以下，这种电压变化是跳变型的，所以霍尔元件每检测到一个磁钢就产生一次电压跳变，即一次脉冲。当轮子每转一圈，霍尔元件会检测到8个小磁钢，也就产生8个电压脉冲，见图（四） 图（四）霍尔元件产生的脉冲信号 这样，已知轮子的周长，只需通过单片机计算8次脉冲的时间，便可知道这一时刻小车行驶的速度。 四、电机驱动设计 电机的转动是小车行驶的动力来源，电机驱动的好还，驱动芯片能力的强弱，直接影响到小车的行驶速度，本设计中采用高驱