物体识别3D建图semanticmapping.ppt

物体识别 3D建图 semantic mapping 赵哲 图像处理 1. 背景分割 2. 物体分割 3. 场景理解 /torralba/courses/6.869/6.869.computervision.htm road mountain tree car sky kinect处理 微软xbox360 体感游戏外设 /en-US/kinect/ 点云数据 点云的位置（xyz） 点云的法线与曲率（normal,curve) 点云的颜色(rgb) 表面法线 标定 对每一个物体不同侧面建立数据库 一般对每个物体取8个侧面进行标定 特征点与直方图 1. 2D 纹理特征点 surf sift orb 2. 3D 表面特征点 FPFH PFH shot 3. 3D 表面特征直方图 vfh cvfh 4. 3D 颜色加表面特征直方图 vosch / Tabletop 方法 1. 提取平面 2. 物体聚类 3. 提取特征 4. 匹配数据库 /browse/details.php?name=tabletop_object_detector RANSAC 平面提取 1. 随机提取三个点 2. 计算平面 3. 计算整个点云中在平面上的点的个数 4. 重复1~3 若干次，取点数最多的平面作为最大平面 点云聚类 对平面上的点云聚类 基于surf特征点识别 bag o