现代检测技术导论-物理量检测3.pptVIP

3.8 热敏效应与温度检测 3.8.1 热电阻 Rt = R0[1+?(t-t0)] 感温电阻选材原则： 1、电阻温度系数较高，提高灵敏度； 2、在测温范围内化学、物理性能稳定，保证精度； 3、具有良好的输出特性，接近线性关系； 4、具有较高的电阻率，以减小体积； 5、具有良好的可加工性，且价格便宜。 常用感温材料： 铂、铜、铁、镍、铟、锰、碳 3.8.2 热敏电阻 金属氧化物＋添加剂＋陶瓷工艺 电阻温度系数 ?T = （1/RT）×(dRT/dT)×100% 正温度系数热敏电阻（PTC）: BaTiO3+稀土元素 负温度系数热敏电阻（NTC）：混合过渡金属氧化物 临界温度系数热敏电阻（CTC）：V2O3+Ge、Ni、W、Mn 3.8.3 半导体热敏电阻 半导体电阻率 ? ＝ 1/（nq?n+pq?p） n为电子浓度； p为空穴浓度； ?n为电子迁移率； ?p为空穴迁移率； q为电子的电量。 硅热电阻的温度特性 3.8.4 热电偶 空间机器人多传感器手爪的特点 在太空中，手爪必须可靠地抓取和作业,这就要求机械结构一定要可靠。机器人多指灵巧手因为缺乏机械的可靠性和实用性,并且存在着抓取不稳固和控制复杂性的问题，目前并未用于太空作业中。 空间机器人为了能够在存在着不确定性的环境下进行灵巧的操作,其手爪必须具有较强的感知能力。 国内外研究概况 美、日、德等发达国家都开展了用于空间的多传感器手爪的研究工作，其中具有代表性的是德国宇航中心研制的舱外机器人ROTEX和日本的ETS-Ⅶ上的多传感器手爪。在国内方面，中国科学院合肥智能机械研究所、哈尔滨工业大学以及北京航空航天大学等多家研究机构都进行了多传感器机器人手爪的研究。 SRMS空间机械臂 1975年，加拿大SPAR公司与美国宇航局（NASA）签署了研制遥控机械臂SRMS（Shuttle Remote Manipulator System，SRMS），后来以加拿大臂著称。1984年，SRMS正式被用于协助宇航员进行舱外活动，标志着空间机器人进入使用阶段。 SRMS空间机械臂 德国宇航中心的ROTEX多传感器手爪 1993年美国哥伦比亚号航天飞机成功地搭载了德国DLR研制的基于多传感器的小型空间机器人系统ROTEX。 ROTEX系统配有一个多传感器智能手爪，手爪上安装了六维腕力传感器、距离觉、触觉等多种传感器，并配有一对微型摄像机作为视觉系统。 ROTEX多传感器手爪的ORU实验 在轨道上，ROTEX进行了构架机构的装配、插拔轨道可更换单元（ORU，Orbit Replacement Unit）和捕获漂浮物体等多个实验。 ROTEX多传感器手爪 手爪上安装有多种传感器,其上的传感器配置如下: (1)9个激光测距传感器,其中一个中距离扫描测距传感器,其测距范围为3～35mm,其余8个短距离测距传感器的测距范围为0～30mm,它们均匀地安装在2个手指指尖部位。 ROTEX多传感器手爪 (2)2个面积为32×16平方毫米,4×8个感应单元的二进制触觉陈列传感器。 (3)1个基于应变片测量的刚性六自由度力/力矩传感器。 (4)1个基于光电原理柔性六自由度力/力矩传感器。 (5)1个微型CCD摄像机。 ROTEX多传感器手爪的控制系统框图 日本技术实验卫星ETS-Ⅶ上的多传感器手爪 1997年，日本宇宙开发事业团（NASDA〕发射了一颗用于空间交会对接及空间机器人技术研究的实验卫星ETS－VII,星上搭载一大一小两个机器人手臂。大机械臂（ERA）具有六个自由度，长约2.4米，由NASADA研制。小机械手（ARH）由日本通商产业省（MITI）研制，长约0.5米，用于精密操作。 ARH在实验卫星ETS－VII上的空间实验 ARH多传感器手爪 该手爪共配置五种传感器,具体如下: (1)三个接近觉测距传感器,安装在手爪外壳上,主要用于接近工作台控制,也用于始终面对工作台的姿态控制。 (2)一个CCD眼在手上(Eye-in-Hand)摄像机,主要用于目标物体的测定、微细定位及监视。 (3)一对夹持力传感器,通过握力反馈控制执行3指抓取目标物体。 ARH多传感器手爪 (4)一个六自由度力/力矩传感器,安装在微型机器人手臂的腕部,主要用于微型手臂的力控制,也用于基于任务知识库通过模型匹配技术监视空间任务的执行情况。 (5)一个柔顺力/力矩传感器,该传感器比六自由度力/力矩传感器更敏感,监视微细作业的执行。 ARH多传感器手爪测量和控制的基本策略 (1)机器人用接近距离传感器,或手眼摄像机,或者这两种传感器,来搜索目标物体。 (2)用非接触传感器来确定物体的精确位置或大小。例如,用接近觉传感器来测量到任务